[实用新型]一种六自由度运料机器人

摘要

本实用新型公开了一种六自由度运料机器人，属于机器人技术领域，包括本体结构和机械手，机械手又包括壳体，壳体上安装有第五伺服电机，壳体内安装有传动机构，传动机构连接有夹爪，其中每个夹爪的前端开设有凹槽，凹槽的底部连接有导电块，导电块上连接导电凸块，导电块侧壁上连接有导电环，凹槽内滑动连接有金属夹块，金属夹块与导电块之间连接有绝缘弹簧，金属夹块上连接有导电杆，导电杆插入导电环中，夹爪前端连接有环形液囊，环形液囊内装有介电微粒与绝缘液体的混合液，环形液囊内设置有电极板，环形液囊通过第一液管连接有正反转水泵。本实用新型在夹持不规则的金属物品时，夹爪与金属物品贴合较好，从而避免将不规则的金属物品夹坏。

主权项

1.一种六自由度运料机器人，包括本体结构和机械手，其特征在于：所述机械手又包括壳体，所述壳体上安装有第五伺服电机，所述壳体内安装有传动机构，所述第五伺服电机与传动机构连接，所述传动机构连接有两个结构相同且对称设置的绝缘的夹爪，其中每个夹爪的前端开设有凹槽，所述凹槽的底部连接有导电块，所述导电块与电源负极连接，所述导电块上连接导电凸块，所述导电块侧壁上连接有导电环，所述导电环与导电块之间设置有绝缘层，所述凹槽内滑动连接有金属夹块，所述金属夹块与导电块之间连接有绝缘弹簧，所述导电凸块位于绝缘弹簧中部，所述金属夹块上连接有导电杆，所述导电杆又包括导电杆前段a、导电杆中段b和导电杆后段c，所述导电杆前段a和导电杆后段c为绝缘体，所述导电杆插入导电环中，所述夹爪前端连接有环形液囊，所述环形液囊内装有介电微粒与绝缘液体的混合液，所述环形液囊内设置有电极板，所述电极板与电源正极连接，所述金属夹块位于环形液囊中部，所述环形液囊通过第一液管连接有正反转水泵，所述正反转水泵的电源两极分别与导电杆中段b和导电环连接。