[实用新型]三次元模内传递机械手

摘要

本实用新型公开了一种三次元模内传递机械手，主要由主动侧、从动侧和夹手铝型材组成，主动侧包括四轴伺服马达系统，可实现主动侧工作台X、Y、Z三个方向的运动，从动侧包括三轴伺服马达系统，可实现从动侧工作台X、Z二个方向的运动，夹手铝型材安装在主动侧工作台和从动侧工作台之间，通过七轴伺服马达的同步运动可实现夹手铝型材的X、Y、Z三次元运动，从而实现产品的无料带传递。本机械手运行稳定，适合大批量的工业生产。

主权项

1.一种三次元模内传递机械手，其主要包括主动侧、从动侧和夹手铝型材，主动侧和从动侧分别安装在冲床两侧，夹手铝型材安装主动侧和从动侧之间，其特征在于：所述主动侧包括第一X轴、第二X轴、第一Z轴、Y轴、Y轴连接机构、主动侧底板和主动侧立板，所述第一X轴包括提供动力的第一X轴马达，用于传递动力的第一X轴传动组件、第一X轴丝杆、第一X轴滑块，用于保持直线运动的第一X轴导轨和第一X轴滑座、第一X轴立导轨和第一X轴立滑座、第一X轴水平导轨和第一X轴水平滑座，用于连接的结构零件第一X轴平台、第一X轴垂直板、第一X轴垂直板加强板、第一X轴连接板、第一X轴水平板和第一工作台，所述第一X轴导轨和所述第一X轴滑座滑动配合、所述第一X轴立导轨和所述第一X轴立滑座滑动配合、所述第一X轴立导轨和所述第一X轴立滑座滑动配合，所述第一X轴平台安装在所述第一X轴滑块和所述第一X轴滑座上，所述第一X轴立导轨安装在所述第一X轴平台上，所述第一X轴垂直板安装在所述第一X轴立滑座和第一Z轴水平滑座上，所述第一X轴水平板安装在所述第一X轴垂直板上端面，所述第一X轴连接板用于连接上述两个零件，所述第一X轴垂直板加强板安装在所述第一X轴垂直板上，所述第一X轴水平导轨安装在第一X轴水平板上，所述第一工作台安装在所述第一X轴水平滑座上，所述第二X轴包括提供动力的第二X轴马达，用于传递动力的第二X轴传动组件、第二X轴丝杆、第二X轴滑块，用于保持直线运动的第二X轴导轨和第二X轴滑座、第二X轴立导轨和第二X轴立滑座、第二X轴水平导轨和第二X轴水平滑座，用于连接的结构零件第二X轴平台、第二X轴垂直板、第二X轴垂直板加强板、第二X轴连接板、第二X轴水平板和第二工作台，所述第二X轴导轨和所述第二X轴滑座滑动配合、所述第二X轴立导轨和所述第二X轴立滑座滑动配合、所述第二X轴立导轨和所述第二X轴立滑座滑动配合，保证它们之间直线滑动，所述第二X轴平台安装在所述第二X轴滑块和所述第二X轴滑座上，所述第二X轴立导轨安装在所述第二X轴平台上，所述第二X轴垂直板安装在所述第二X轴立滑座和第二Z轴水平滑座上，所述第二X轴水平板安装在所述第二X轴垂直板上端面，所述第二X轴连接板用于连接上述两个零件，所述第二X轴垂直板加强板安装在所述第二X轴垂直板上，所述第二X轴水平导轨安装在第二X轴水平板上，所述第二工作台安装在所述第二X轴水平滑座上，所述第一Z轴包括提供动力的第一Z轴马达，用于传递动力的第一Z轴传动组件、第一Z轴丝杆、第一Z轴滑块，用于保持直线运动的第一Z轴导轨和第一Z轴滑座、第一Z轴水平导轨和第一Z轴水平滑座，用于连接的结构零件第一Z轴平台和第一Z轴平台连接板，所述第一Z轴导轨和所述第一Z轴滑座滑动配合、所述第一Z轴水平导轨和所述第一Z轴水平滑座滑动配合，所述第一Z轴平台安装在第一Z轴滑块和第一Z轴滑座上，所述第一Z轴平台连接板用于连接两块第一Z轴平台。