[实用新型]多关节机器人

摘要

本实用新型公开了一种多关节机器人，旨在提供一种具有能够快速进行等距、等角度操作，转动精度较大，减少对准时间，提高操作和生产效率的优点的多关节机器人，其技术方案要点是，二级臂末端设有和机械手爪，机械手爪包括转动连接在二级臂末端的转臂，一级臂与二级臂之间设有用于驱动二者相对旋转的旋转机构，旋转机构包括用于连接一级臂和二级臂之间的转动轴、用于驱动转动轴旋转的驱动件，所述驱动件包括与转动轴同轴心设置的同步轮，以及平行于同步轮转动连接于一级臂中间位置的主动轮，主动轮与同步轮之间通过同步带联动，且主动轮通过主动轴转动连接于一级臂内，能够避免机器人在等距、等角度操作零件对准时所需要花费的大量时间。

主权项

1.一种多关节机器人，包括底座(1)和连接在底座(1)上的机械手臂(2)，机械手臂(2)包括相互转动连接的一级臂(21)和二级臂(22)，一级臂(21)与底座(1)连接，其特征在于：所述二级臂(22)末端设有和机械手爪(23)，机械手爪(23)包括转动连接在二级臂(22)末端的转臂(24)，一级臂(21)与二级臂(22)之间设有用于驱动二者相对旋转的旋转机构(3)，旋转机构(3)包括用于连接一级臂(21)和二级臂(22)之间的转动轴(31)、用于驱动转动轴(31)旋转的驱动件(4)，所述驱动件(4)包括与转动轴(31)同轴心设置的同步轮(44)，以及平行于同步轮(44)转动连接于一级臂(21)中间位置的主动轮(45)，主动轮(45)与同步轮(44)之间通过同步带(46)联动，且主动轮(45)通过主动轴转动连接于一级臂(21)内。