[实用新型]一种仿生爬行机构

摘要

本实用新型涉及一种仿生爬行机构，包括底盘、动力装置、两个联动杆、两个或四个从动摆足，每个联动杆设置有一个或两个主动摆足，从动摆足可绕锥形摆动地安装在底盘两侧，联动杆可在设置于底盘上的联动杆限位范围内绕动力装置的偏心轮摆动，设置于联动杆上的主动摆足也同时做圆周摆动，联动杆会带动从动摆足做锥形摆动，这样，动力装置两侧的偏心轮驱动联动杆时，就可实现主动摆足与从动摆足在地面交替摆动划行，从而让整个机构爬行前进。本实用新型能以极简单的结构实现逼真的三角步态和八足步态的仿生运动。

主权项

1.一种仿生爬行机构，包括底盘、动力装置、联动杆、从动摆足，其特征在于，所述底盘两侧设置有联动杆限位、摆足限位轴，所述动力装置固定在底盘上，所述动力装置两侧设置有偏心轮，所述联动杆设置有偏心轮套、主动摆足、驱动套，所述偏心轮套可滑动地安装在动力装置的偏心轮上，所述联动杆在联动杆限位的空间内绕偏心轮摆动，所述从动摆足可做锥形摆动地安装在摆足限位轴上，所述从动摆足的一端设置有摆足端头，所述摆足端头可摆动地安装在所述联动杆的驱动套上。