[实用新型]一种仿生爬行机构

说明书

本实用新型涉及一种仿生爬行机构，包括底盘、动力装置、两个联动杆、两个或四个从动摆足，每个联动杆设置有一个或两个主动摆足，从动摆足可绕锥形摆动地安装在底盘两侧，联动杆可在设置于底盘上的联动杆限位范围内绕动力装置的偏心轮摆动，设置于联动杆上的主动摆足也同时做圆周摆动，联动杆会带动从动摆足做锥形摆动，这样，动力装置两侧的偏心轮驱动联动杆时，就可实现主动摆足与从动摆足在地面交替摆动划行，从而让整个机构爬行前进。本实用新型能以极简单的结构实现逼真的三角步态和八足步态的仿生运动。

技术领域

本实用新型涉及玩具领域，具体为一种仿生爬行的玩具机构。

背景技术

现有的仿生多足爬行机构多是使用舵机驱动机械腿，结构简单但成本较高；有些仿生多足爬行机构则是采用多连杆的联动机构实现行走动作的模拟，成本低但是结构复杂。而对于玩具行业来说，降低产品的装配难度和生产成本是提高产品产出和竞争力的重要手段。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有仿生爬行机构成本高、结构复杂的问题，提供一种结构简单且造价低廉的爬行机构。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿生爬行机构，包括底盘、动力装置、联动杆、从动摆足，所述底盘两侧设置有联动杆限位、摆足限位轴，所述动力装置固定在底盘上，所述动力装置两侧设置有偏心轮，所述联动杆设置有偏心轮套、主动摆足、驱动套，所述偏心轮套可滑动地安装在动力装置的偏心轮上，所述联动杆在联动杆限位的空间内绕偏心轮摆动，所述从动摆足可做锥形摆动地安装在摆足限位轴上，所述从动摆足的一端设置有摆足端头，所述摆足端头可摆动地安装在所述联动杆的驱动套上。

优选的，所述从动摆足的中间开有锥形通孔，所述摆足限位轴是带轴向限位的圆轴。锥形孔与圆轴间隙配合，以简单的结构实现从动摆足运动滞后180°。

优选的，所述联动杆的驱动套开有锥形通孔，所述从动摆足的摆足端头是圆轴。锥形孔与圆轴间隙配合，以简单的结构实现传动功能。

优选的，所述联动杆上设置有一个或两个主动摆足。

优选的，所述底盘两侧对称的设置有一对或两对从动摆足。

本实用新型通过动力装置的偏心轮驱动联动杆，联动杆带动从动摆足做锥形摆动，实现主动摆足与从动摆足在地面交替摆动划行，从而使整个机构爬行前进，爬行机构的结构简单，动作逼真。

当爬行机构两侧设置一对主动摆足与两对从动摆足，或者设置两对主动摆足与一对从动摆足时，可模仿六足昆虫的三角步态；当爬行机构两侧设置两对主动摆足与两对从动摆足，则可模仿八足昆虫的爬行步态。

附图说明

图1、图2是本实用新型优选实施例一的结构示意图，可模仿六足昆虫的三角步态。

图3是本实用新型优选实施例二的结构示意图，可模仿八足昆虫的爬行步态，实施例二的实现原理与实施例一相同。

图1、图2、图3中：1底盘、2动力装置、21偏心轮、3联动杆、31偏心轮套、32主动摆足、33驱动套、4联动杆限位块、41联动杆限位面、5摆足限位轴、6从动摆足、61摆足端头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1、图2，本实用新型提供一种技术方案：一种仿生爬行机构，包括底盘1、动力装置2、联动杆3、从动摆足6。