[实用新型]一种无人驾驶公交车的站台乘客检测系统

摘要

一种无人驾驶公交车的站台乘客检测系统，包括车载计算终端、车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头、显示仪、GPS全球定位模块、4G网络通讯模块、PC远程监控中心；车载计算终端包括ARM控制器、DSP图像拼接模块、DSP图像检测模块、GPU模块、CAN通讯模块；DSP图像拼接模块与ARM控制器连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成全景视频；DSP图像检测模块与ARM控制器连接，用于对车内前置相机视频实时处理，并对无人驾驶公交车站台乘客进行识别与检测，以便自动停泊车辆；4G网络通讯模块与ARM控制器连接；4个车外摄像头模块用于采集车外周围实时视频。该系统能够实现无人驾驶公交车360°全景环视、远程监控，自主停泊车辆。

主权项

1.一种无人驾驶公交车的站台乘客检测系统，其特征在于：该系统包括：车载计算终端、车外摄像头、显示仪、GPS 全球定位模块、4G网络通讯模块、PC远程监控中心；所述车外摄像头由车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头组成；所述车载计算终端包括ARM控制器、DSP图像拼接模块、DSP图像检测模块、GPU模块、CAN通讯模块；其中，所述车外摄像头分别通过CVBS同轴线与ARM控制器连接，用于监控车外情况，采集车外实时视频，将采集到的车外视频数据传输给ARM控制器，通过ARM控制器进行数据存储和处理；所述GPS 全球定位模块安装在汽车内，GPS 全球定位模块与ARM控制器连接，用于通过卫星群对汽车的位置进行实时定位，并将定位数据传送到ARM控制器中进行存储；所述4G网络传输模块与ARM控制器连接，用于按照预先约定的通信协议将ARM控制器处理的信息发送给PC远程监控中心；所述PC远程监控中心用于接收车载计算终端传送过来的360°全景视频、定位、乘客检测护具，经过处理存储在数据库中；所述DSP图像拼接模块与ARM控制器连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成360°全景视频；所述DSP图像检测模块与DSP图像拼接模块连接，用于对360°全景视频实时处理，并对无人驾驶公交车前方站台乘客进行识别与检测，并将乘客检测结果传送给ARM控制器，当ARM控制器接收DSP图像检测模块的乘客检测结果为有乘客候车时，通过CAN通讯模块将减速停车信号发送给无人驾驶公交车整车控制器以便自动停泊车辆；所述GPU模块用于对360°全景视频进行GPU渲染加速；所述显示仪模块用于对360°全景视频进行显示，并对站台乘客检测情况实时显示。