[实用新型]一种具有多个操作模式的三自由度并联机构有效
| 申请号： | 201821263862.3 | 申请日： | 2018-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN208896088U | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 叶伟;李秦川;张伟中 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王洪新;王之怀 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人技术领域。目的是提供一种具有多个操作模式的三自由度并联机构，该并联机构操作速度高、动力学性能好、具有多个操作模式。技术方案是：一种具有多个操作模式的三自由度并联机构，包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两条第一分支和两条第二分支；其特征在于：所述第一分支和第二分支相互间隔且相互对称地布置在动平台四周；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副导轨、第一移动副滑块、第一上虎克铰、第一连杆以及第一下虎克铰；所述第一上虎克铰的第一转动轴轴线与第一移动副轴线平行，第一上虎克铰的第二转动轴轴线与第一下虎克铰的第一转动轴轴线平行且同时垂直于第一移动副轴线。 | ||
| 搜索关键词： | 虎克铰 操作模式 动平台 三自由度并联机构 转动轴轴线 移动副轴线 平行 机器人技术领域 本实用新型 动力学性能 并联机构 并联连接 依次连接 副导轨 副滑块 移动 对称 垂直 | ||
【主权项】：
1.一种具有多个操作模式的三自由度并联机构，包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间的两条第一分支和两条第二分支；其特征在于：所述第一分支和第二分支相互间隔且相互对称地布置在动平台四周；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副导轨(11)、第一移动副滑块(12)、第一上虎克铰(13)、第一连杆(14)以及第一下虎克铰(15)；所述第一上虎克铰的第一转动轴轴线与第一移动副轴线平行，第一上虎克铰的第二转动轴轴线与第一下虎克铰的第一转动轴轴线平行且同时垂直于第一移动副轴线；所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副导轨(21)、第二移动副滑块(22)、第二转动副(23)、第二连杆(24)以及第二虎克铰(25)；或者，第二分支依次包括连接在机架与动平台之间的第二移动副导轨(21)、第二移动副滑块(22)、第二转动副(23)、第二连杆(24)以及第二球副(35)；所述第二转动副轴线与第二虎克铰的第一转动轴轴线平行且同时垂直于第二移动副轴线；所述两条第一分支中，两条第一上虎克铰的第一转动轴轴线重合，两条第一下虎克铰的第二转动轴轴线重合；所述两条第二分支中，两条第二转动副轴线平行，两条第二虎克铰的第二转动轴轴线重合；第一分支中第一虎克铰的第一转动轴轴线，平行于第二分支中第二转动副轴线。
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