[实用新型]一种自主供电的微型扑翼机器人装置有效
| 申请号： | 201821258015.8 | 申请日： | 2018-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN208868290U | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 周晶;黄彰浩;楼宁;刘昂 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B64C33/00 | 分类号： | B64C33/00;B64C33/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种自主供电的微型扑翼机器人装置，包括机身支撑架、机翼、压电驱动器、高压脉冲供电模块、无线通讯模块和传动放大机构。压电陶瓷双晶片作为压电驱动器，压电陶瓷双晶片经过传动放大机构驱动机翼。高压脉冲模块输出高压脉冲方波信号。无线通讯模块接收地面发出的控制信号，控制高压脉冲模块的输出。飞行时，压电陶瓷双晶片作为压电驱动器，输入高压脉冲信号，经过传动放大机构将压电陶瓷双晶片的振动放大并转换为机翼振动频率、占空比，进而控制机翼扑动的幅度及角度，实现前进、后退、转向、悬停等飞行姿态。该装置自身携带供电系统，可实现较远距离的自主飞行。通过无线通讯实现对机器人的飞行控制，对恶劣天气的适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 压电陶瓷双晶片 机翼 传动放大机构 压电驱动器 高压脉冲 无线通讯模块 机器人装置 扑翼 供电系统 高压脉冲方波 本实用新型 供电 恶劣天气 飞行控制 飞行姿态 供电模块 控制信号 脉冲信号 模块输出 输入高压 无线通讯 振动频率 飞行 能力强 远距离 占空比 支撑架 机身 悬停 机器人 放大 驱动 输出 携带 转换 | ||
【主权项】：
1.一种自主供电的微型扑翼机器人装置，其特征在于，包括机身支撑架(3)、延伸杆(5)、一对机翼、压电陶瓷双晶片(7)、传动放大机构、高压脉冲模块(8)、无线通讯模块(9)；所述的一对机翼对称布置在机身支撑架(3)的前端，机翼包括骨架(1)和覆膜(2)，覆膜(2)设置在骨架(1)上；所述的传动放大机构与压电陶瓷双晶片(7)的前端相连，且所述的传动放大机构与两个机翼的骨架(1)固定相连；相连处与延伸杆(5)的一端铰接，所述延伸杆(5)的另一端固定设置在机身支撑架(3)上；所述压电陶瓷双晶片(7)的后端与机身支撑架(3)固定连接；高压脉冲模块(8)、无线通讯模块(9)均设置在机身支撑架(3)上；高压脉冲模块(8)用于向压电陶瓷双晶片(7)输入驱动电压；无线通讯模块(9)用于接收控制信号，所述控制信号控制高压脉冲模块的输出信号，进而控制机器人的飞行姿态。
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- 一种扑翼机械鸟-201810705650.4
- 刘卢芳;黄勋伟;郑佩阳;杨睿;王振波 - 浙江工业大学
- 2018-07-02 - 2018-11-30 - B64C33/00
- 一种扑翼机械鸟包括机身，机身两侧各连接一个扑翼机构，机身后方连接尾翼，扑翼机构包括內翼段与外翼段；外翼骨1通过连接件10与內翼骨架2的外端固接，连接件使外翼骨架与內翼骨架成鸟内翼和外翼的夹角；內翼骨架的内端与外端之间的一处通过第二支座与机身铰接，內翼骨架的内端连接连杆，连杆与曲柄组成曲柄连杆机构，曲柄铰接于机身上的第一支座，传动齿轮在第一支座处带动曲柄转动，內翼段的扑动角度在‑40°～40°之间；机身与尾翼通过弹簧相连，机身尾部两侧各装有一个舵机，尾翼上装有控制板，两舵各自通过弹性软绳与控制板相连。
- 穿戴式机器人助力人体扑翼飞行器-201810897870.1
- 袁曦明;袁一楠 - 中国地质大学（武汉）
- 2018-08-08 - 2018-11-27 - B64C33/00
- 本发明公开了一种穿戴式机器人助力人体扑翼飞行器，包括：穿戴式助力人体扑翼飞行机器人、左翅膀、右翅膀、尾翼舵机及传动机构、电源系统、助力起飞装置；所述穿戴式助力人体扑翼飞行机器人，包括：穿戴者头盔、穿戴者关节角度传感器、主电机助力翼拍机构、形状记忆合金翅脉助力折叠变形机构、穿戴者扑翼飞行俯卧板、智能头盔控制器、传感器系列、全球定位系统、脑电波仪、无线通讯仪、可折叠伸缩减振足轮、安全伞降装置。通过主电机助力翼拍机构、形状记忆合金翅脉助力折叠变形机构、尾翼舵机及传动机构与智能头盔控制器结合，实现对人体助力自适应扑翼飞行的乐趣，使人体自身体验的扑翼飞行具有安全性、舒适性、轻巧性和方便性。
- 一种小型仿生扑翼飞行器-201820518073.3
- 高照玲;王伟;于广;孙丽飞;周浩尚;杨昀 - 大连东软信息学院
- 2018-04-12 - 2018-11-27 - B64C33/00
- 本实用新型提供的一种小型仿生扑翼飞行器，包括机身、机架、机翼、控制单元与通讯单元，机架包括机架本体、空心杯电机与齿轮减速组，机架本体固定于机身内，空心杯电机固定于机架本体，机翼与机架本体转动连接，空心杯电机的输出轴与齿轮减速组连接，齿轮减速组与机翼转动连接。机身尾部的下表面设置旋转翼与保护旋转翼的圆环支架，机身前部设置两个支撑腿，旋转翼与机身连接。控制单元与通讯单元及空心杯电机电连接。尾部设置的旋转翼与机身转动连接且保持一定角度，通过改变旋转翼转动方向实现飞行器转弯方向的调整，飞行灵活。
- 一种蜻蜓仿生飞行器-201820606762.X
- 叶方杰;马志勇;钱峰;李廷琛 - 宁波大学
- 2018-04-24 - 2018-11-27 - B64C33/00
- 本实用新型公开了一种蜻蜓仿生飞行器，包括壳体和固定设置在壳体后端的尾巴，壳体上设置有一对前翅膀和一对后翅膀，前翅膀包括位于所述的壳体左、右两侧的左前翅膀和右前翅膀，后翅膀包括位于壳体左、右两侧的左后翅膀和右后翅膀，壳体内设置有翅膀扇动驱动机构和翅膀转动驱动机构；优点是壳体上的一对前翅膀和一对后翅膀即可实现上下扇动，又可进行角度转动，使得该蜻蜓仿生飞行器的飞行灵活、仿生效果好，且翅膀的转动角度可调，飞行频率可控；此外，整个仿生飞行器的结构小巧、成本较低。
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