[实用新型]一种基于四自由度混联机构的脚踝康复机器人

摘要

本实用新型属于脚踝康复机器人，具体是一种基于四自由度混联机构的脚踝康复机器人。包括机械部分和运动控制系统，其中机械部分包括基座、固定于基座上沿Z轴转动的伺服电机、固定在伺服电机上的下平台,下平台上设置有并联机构；并联机构包括下平台前端两条结构对称的支链Ⅰ和支链Ⅱ；下平台后端设置支链Ⅲ，支链Ⅲ包括固定安装在下平台上的第三推杆电机，第三推杆电机的底端安装有第三下限位开关，第三推杆电机的顶端与虎克铰连接，虎克铰与安装在动平台上的凸缘连接，第三推杆电机上端安装第三上限位开关；动平台上设置有脚部固定装置。本实用新型不仅可以实现患者脚踝康复的趾屈、背屈运动、内翻、外翻运动、外展、内收运动。

主权项

1.一种基于四自由度混联机构的脚踝康复机器人，其特征在于：包括机械部分和运动控制系统，其中机械部分包括基座（1）、固定于基座（1）上沿Z轴转动的伺服电机（2）、固定在伺服电机（2）上的下平台（3）,下平台（3）上设置有并联机构；并联机构包括下平台（3）前端两条结构对称的支链Ⅰ和支链Ⅱ，支链Ⅰ包括固定安装在下平台(3)上的第一下球铰(Ⅰ.1)，第一下球铰(Ⅰ.1)与第一推杆电机 (Ⅰ.3)的底端相连接，第一推杆电机(Ⅰ.3)的一侧安装有第一下限位开关(Ⅰ.2)，第一推杆电机(Ⅰ.3)的顶端与第一上球铰(Ⅰ.5)连接，第一上球铰(Ⅰ.5)与动平台(5)连接，第一推杆电机 (Ⅰ.3)在上球铰一侧安装第一上限位开关(Ⅰ.4)；支链Ⅱ包括固定安装在下平台(3)上的第二下球铰(Ⅱ.5)，第二下球铰与第二推杆电机(Ⅱ.3)的底端相连接，第二推杆电机(Ⅱ.3)的一侧安装有第二下限位开关(Ⅱ.4)，第二推杆电机(Ⅱ.3)的顶端与第二上球铰(Ⅱ.1)连接，第二上球铰(Ⅱ.1)与动平台(5)连接，第二上球铰一侧安装第二上限位开关(Ⅱ.2)；下平台(3)后端设置支链Ⅲ，支链Ⅲ包括固定安装在下平台(3)上的第三推杆电机(Ⅲ.2)，第三推杆电机(Ⅲ.2)的底端安装有第三下限位开关(Ⅲ.1)，第三推杆电机(Ⅲ.2)的顶端与虎克铰(Ⅲ.4)连接，虎克铰(Ⅲ.4)与安装在动平台(5)上的凸缘(6)连接，第三推杆电机(Ⅲ.2)上端安装第三上限位开关(Ⅲ.3)；动平台(5)上设置有脚部固定装置 (7)；所述的运动控制系统包括控制第一推杆电机(Ⅰ.3)、第二推杆电机(Ⅱ.3)、第三推杆电机(Ⅲ.2)及伺服电机(2)的协同工作的信号控制台，信号控制台连接安装有运动控制卡的PC机。