[实用新型]一种基于视觉的无序抓取装置

摘要

本实用新型涉及机器人的抓取的设备的技术领域，尤其涉及一种基于视觉的无序抓取装置，包括与机器人的第六轴固定连接的壳体、壳体的一侧安装的角度可调节的相机和壳体的另一侧安装的角度可调节的光源，所述的相机的镜头和光源的光源射出头的朝向倾斜相对，所述的相机的内侧固定连接有旋转板，所述的旋转板通过销轴与壳体的后侧壁铰接。本实用新型体积小，可以与机器人一体化安装，快速简单得到无序放置状态下的工件的位置，维护成本低，降低了对机器人的视觉系统的成本，对操作人员也没有特殊的要求，能有效准确的抓取到无序放置状态下的工件。

主权项

1.一种基于视觉的无序抓取装置，其特征在于：包括与机器人的第六轴固定连接的壳体、壳体的一侧安装的角度可调节的相机和壳体的另一侧安装的角度可调节的光源，所述的相机的镜头和光源的光源射出头的朝向倾斜相对，所述的相机的内侧固定连接有旋转板，所述的旋转板通过销轴与壳体的后侧壁铰接，所述的旋转板上设置有弧形槽，所述的弧形槽内匹配滑动设置有后端固定安装在壳体的后侧壁上的导向轴，所述的壳体的另一侧通过轴承座安装有可转动的光源安装支架，所述的光源安装支架的一端设置有与光源相匹配的环形安装槽，所述的光源匹配安装在环形安装槽内，所述的环形安装槽的上方的侧壁上设置有螺丝孔，所述的螺丝孔内匹配设置有用于固定光源的止头螺丝，所述的光源安装支架的另一端连接有伺服电机，所述的伺服电机可正转和反转，所述伺服电机驱动光源安装支架转动，所述的壳体的上侧壁上与相机的镜头相对应的位置设置有通孔一，所述的壳体的上侧壁上与光源的光源射出头相对应的位置设置有通孔二，所述的通孔二到壳体的前侧壁的位置小于的通孔一到壳体的前侧壁的位置，所述的相机的镜头和光源的光源射出头上均安装有滤光镜。