[实用新型]一种四模块可变形移动机器人

摘要

本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种四模块可变形移动机器人，包括结构相同的四个模块，每个模块内均设有使模块移动的驱动关节，每个模块的两侧分别设有用于与相邻模块连接的偏转关节及俯仰关节；每个模块的前后两端均设有通过履带连接的履带轮，其中一端的履带轮内设有安装在移动机器人壳体上的履带驱动电机，另一端的履带轮内设有模块俯仰电机，履带轮与电机转动连接；模块俯仰电机将动力传递给与相邻模块固接的俯仰连杆上，实现变形机器人的俯仰运动；模块偏转电机通过偏转蜗轮、偏转蜗杆的传动实现模块的水平偏转运动。本实用新型具有模块化、可重构、扩展性强等特点，可根据实际环境需要变形成复杂的构型。

主权项

1.一种四模块可变形移动机器人，其特征在于：包括结构相同的模块A(1)、模块B(2)、模块C(3)及模块D(4)，每个模块内均设有使模块移动的驱动关节(5)，每个模块的两侧分别设有用于与相邻模块连接的偏转关节(6)及俯仰关节(7)；所述驱动关节包括履带驱动电机(501)、履带轮(502)及履带，每个所述模块的前后两端均设有通过履带连接的履带轮(502)，其中一端的履带轮(502)内设有安装在移动机器人壳体上的履带驱动电机(501)，该端的所述履带轮(502)与履带驱动电机(501)转动连接，并与履带驱动电机(501)的输出端相连；所述俯仰关节(7)包括模块俯仰电机(701)及俯仰连杆(702)，模块俯仰电机(701)位于另一端的履带轮(502)内，该端的所述履带轮(502)与模块俯仰电机(701)转动连接，所述俯仰连杆(702)位于模块的一侧，一端与所述模块俯仰电机(701)的输出端相连，另一端与相邻模块的偏转关节(6)连接；所述偏转关节(6)包括模块偏转电机(601)、偏转蜗杆(602)、偏转蜗轮(603)及偏转连杆(604)，该模块偏转电机(601)安装于模块的壳体内，输出端连接有偏转蜗杆(602)，所述偏转蜗轮(603)的轮轴转动安装在模块的壳体上，该偏转蜗轮(603)与所述偏转蜗杆(602)啮合传动，所述偏转连杆(604)的一端与偏转蜗轮(603)的轮轴连动，另一端与相邻模块的所述俯仰连杆(702)相连。