[实用新型]一种用于机器人的行走装置

摘要

本实用新型公开了一种用于机器人的行走装置，涉及机器人技术领域，包括小车、支撑转向装置与液压系统，小车包括车身、从动车轮、从动车轴、主动车轮、主动车轴、减速机、电机；支撑转向装置包括液压缸、支撑杆、液压马达、支撑盘，小车中心位置有通孔，液压缸、支撑杆、液压马达、支撑盘按从上到下顺序依次安装在通孔位置；液压系统安装在车身上方后部，液压系统与液压缸和液压马达通过液压管路连通；行走装置还包括视频识别系统与控制器，视频识别系统、控制器与驱动电机、液压系统电联。机器人若使用这种行走装置，能原地转弯，其行走轨迹将不受限制，同时能实现障碍识别，自动转向，工作时能很好避开障碍物。

主权项

1.一种用于机器人的行走装置，其特征在于，所述行走装置包括小车、支撑转向装置与液压系统（12），所述小车包括车身（1）、从动车轮（2）、从动车轴（3）、主动车轮（11）、主动车轴（10），所述车身（1）为矩形结构，中心位置有通孔，下方设有轴承座，所述从动车轴（3）、主动车轴（10）安装在轴承座内，所述从动车轴（3）、主动车轴（10）与所述轴承座中间设有轴承，所述从动车轴（3）两端设有所述从动车轮（2），所述主动车轴（10）两端设有所述主动车轮（11），所述车身下部还设置有减速机和驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述减速机的输入轴通过联轴器连接，所述主动车轴（10）与所述减速机的输出轴通过联轴器连接；所述支撑转向装置包括液压缸（9）、支撑盘（8），所述液压缸（9）安装在所述通孔内，与所述车身（1）用螺钉固定，所述液压缸（9）的活塞杆端部连接有支撑轴（5），所述支撑轴（5）另一端连接有液压马达（4），所述液压马达（4）的底座与所述支撑盘（8）通过螺钉紧固；所述液压系统（12）包括油箱（15）、液压泵（14）、电机、液压阀件和液压管路，所述液压系统（12）安装在所述车身（1）上方后部，所述液压系统（12）与所述液压缸（9）和所述液压马达（4）通过所述液压管路连通；所述行走装置还包括视频识别系统与控制器，所述控制器分别与视频识别系统、所述驱动电机、所述液压阀件、所述电机电联。