[实用新型]具有自适应性的仿蚂蚁足垫结构及机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有自适应性的仿蚂蚁足垫结构及机器人，涉及机器人结构技术领域。包括：用于连接机器人的固定杆与移动块、仿生粘附层、连杆角型爪和弹性连接件。仿蚂蚁足垫结构突破了传统柔性足式攀爬机器人脚掌结构的设计，利用机械结构模拟蚂蚁腿部前进与肌肉收缩过程，使机器人可以自主辨别目标表面粗糙度状态，从刚性钩爪与仿生粘附层中自动选取更适宜的附着方式完成工作，提高了机器人的作用范围与稳定性。同时，仿蚂蚁足垫结构作为通用机器腿零件结构，与足式攀爬机器人适配性强，用处广，易于实施。

主权项

1.一种具有自适应性的仿蚂蚁足垫结构，其特征在于包括：连杆角型爪（3）、固定杆（2）、弹性连接件（5）、移动块（1）和仿生粘附层（4）；其中连杆角型爪（3）由第一杆（3‑1）和第二杆（3‑2）组成，第一杆的第一端和第二杆的第一端固定连接，且呈30‑45度锐角，形成角形爪尖；固定杆（2）位于第一杆（3‑1）后侧，固定杆（2）的第一端与第一杆（3‑1）的中部铰接；弹性连接件（5）的第一端与第二杆（3‑2）的中部铰接；第一杆（3‑1）的第二端和弹性连接件（5）的第二端同时铰接于移动块（1）；第二杆的前表面安装仿生粘附层（4）。