[实用新型]具有自适应性的仿蚂蚁足垫结构及机器人有效
| 申请号： | 201820642419.0 | 申请日： | 2018-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN208233207U | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 张芳芳;汪中原;吉爱红;吴文嘉;徐小峰;尹寿芳;郑墨泓 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B62D57/024 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 蚂蚁 足垫 机器人 攀爬机器人 自适应性 粘附层 肌肉收缩过程 弹性连接件 机器人结构 连接机器人 传统柔性 机械结构 目标表面 通用机器 自动选取 粗糙度 固定杆 适配性 腿零件 移动块 脚掌 钩爪 角型 腿部 附着 辨别 | ||
【权利要求书】：
1.一种具有自适应性的仿蚂蚁足垫结构，其特征在于包括：
连杆角型爪（3）、固定杆（2）、弹性连接件（5）、移动块（1）和仿生粘附层（4）；
其中连杆角型爪（3）由第一杆（3-1）和第二杆（3-2）组成，第一杆的第一端和第二杆的第一端固定连接，且呈30-45度锐角，形成角形爪尖；
固定杆（2）位于第一杆（3-1）后侧，固定杆（2）的第一端与第一杆（3-1）的中部铰接；
弹性连接件（5）的第一端与第二杆（3-2）的中部铰接；
第一杆（3-1）的第二端和弹性连接件（5）的第二端同时铰接于移动块（1）；
第二杆的前表面安装仿生粘附层（4）。
2.根据权利要求1所述的具有自适应性的仿蚂蚁足垫结构，其特征在于：所述弹性连接件（5）为弹簧。
3.一种具有权利要求1所述具有自适应性的仿蚂蚁足垫结构的机器人，其特征在于：所述固定杆（2）的第二端铰接于所适配的机器人本体结构上，所述移动块（1）安装于直线驱动部件末端，直线驱动部件安装于所适配的机器人本体结构。
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