[实用新型]一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统

摘要

本实用新型公开了一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统。它包括控制系统(工控机)、动态监测模块、精确预测模块、机械臂、焊枪和生产线，控制系统分别与动态监测模块、精确预测模块、机械臂和生产线用数据线连接，生产线为移动生产线，生产线上设传送带，传送带上设待焊接工件，机械臂的末端设焊枪；动态监测模块与精确预测模块组合设置，动态监测模块包括全局相机，全局相机固定设在生产线的上方；精确预测模块包括手眼相机，手眼相机固定设在机械臂的轴上。它能够快速的计算出零部件、生产线、机械臂、焊枪等部件之间的空间位姿关系，形成基于三维位姿的视觉闭环控制系统；能够快速准确地完成动态焊接工作任务，从而大幅度地提高生产效率。

主权项

1.一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统，它包括控制系统、动态监测模块、精确预测模块、机械臂、焊枪和生产线，控制系统分别与动态监测模块、精确预测模块、机械臂和生产线用数据线连接，控制系统用于控制机械臂和生产线动作；生产线为移动生产线，用于移动待焊接工件，生产线上设传送带，传送带上设待焊接工件，机械臂的末端设焊枪；其特征在于：所述动态监测模块与精确预测模块组合设置，动态监测模块用于待焊工件的识别和粗定位并动态监测，包括全局相机，全局相机固定设在生产线的上方；精确预测模块用于待焊工件的焊点的精确预测、引导并做相应操作，包括手眼相机，手眼相机固定设在机械臂的轴上。