[实用新型]一种带机械手的轮式爬杆机器人有效
| 申请号： | 201820355893.5 | 申请日： | 2018-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN208233204U | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 赵地;王泽宇;王常维;侯贵洋;李文凯;杨真;王璐瑶;王春江;沈业勤 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种带机械手的轮式爬杆机器人，包括机架，其下端安装有行进轮；两个固定电机，其安装于机架上，每个固定电机的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮；两个机械臂，其分别通过一个竖直设置的支柱与机架的上端水平转动连接；每个机械臂上分别安装有一个动爬杆轮，动爬杆轮的轴向与机械臂的延伸方向相同；每个机械臂配有一个驱动缸，驱动缸的活塞杆与机械臂水平铰接，驱动缸的缸体端部通过支架与机架水平铰接；机械手，其通过位移单元安装于机架上端。本实用新型所述的带机械手的轮式爬杆机器人，能够在爬杆时稳固的将杆抱紧；同时，也能提供较大动力，有助于本实用新型快速完成爬杆任务。 | ||
| 搜索关键词： | 爬杆 机械臂 机械手 驱动缸 本实用新型 爬杆机器人 固定电机 上端 缸体端部 机架水平 竖直设置 水平铰接 水平转动 位移单元 大动力 电机轴 活塞杆 行进轮 抱紧 固接 铰接 下端 支架 轴向 稳固 延伸 | ||
【主权项】：
1.一种带机械手的轮式爬杆机器人，其特征在于，包括：机架(1)，其下端安装有行进电机(8)，行进电机(8)的主轴上固接有行进轮(7)；两个固定电机(81)，其安装于机架(1)上，且相对于机架(1)的中心线对称；每个固定电机(81)的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮(71)，两个定爬杆轮(71)的轴线水平方向所成角度为锐角；两个机械臂，其分别通过一个竖直设置的支柱(4)与机架(1)的上端水平转动连接；每个机械臂上分别安装有一个旋转电机(82)，旋转电机(82)的电机轴上安装有动爬杆轮(72)，动爬杆轮(72)的轴向与机械臂的延伸方向相同；每个机械臂配有一个驱动缸(6)，驱动缸(6)的活塞杆与机械臂水平铰接，驱动缸(6)的缸体端部通过支架与机架(1)水平铰接；机械手(116)，其通过位移单元安装于机架(1)上端。
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