[实用新型]人体下肢康复训练机器人

摘要

本实用新型公开了一种人体下肢康复训练机器人，包括外骨骼动力装置、跑台、腰部连接装置、悬吊减重装置及其控制系统，其中外骨骼动力装置带动人体按照正常人行走时的步态轨迹进行训练；跑台协同外骨骼为患者提供相同训练速度；悬吊减重装置通过绳索将人体吊起，可按照预定轨迹牵引患者上下移动并提供减重力；腰部连接装置为所述外骨骼动力装置与悬吊减重装置的连接部分，可实现人体宽度适应调节，以及满足行走过程中人体的起伏运动；在步态训练及悬吊减重控制系统的作用下，患者按照预定步态轨迹进行步态训练，减重系统根据同步重心轨迹牵引患者运动，以模拟正常人体行走时身体的起伏变化，提高康复效果。

主权项

1.一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：该机器人包括步态训练系统、减重系统及腰部连接装置(3)，步态训练系统包括外骨骼动力装置(1)，外骨骼动力装置(1)包括供人体穿戴的下肢外骨骼，下肢外骨骼包括关节驱动器、关节连接机构、长度调节机构及绑腿机构(17)，关节连接机构包括固定段及与固定段相连的活动段，关节驱动器设置在固定段上，活动段分别与长度调节机构及关节驱动器相连，绑腿机构(17)设置在长度调节机构上，减重系统包括可跟随人体重心变化的绳索(63)及用于支撑绳索(63)的减重支架(5)，腰部连接装置(3)设置于减重支架(5)上。