[实用新型]人体下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：该机器人包括步态训练系统、减重系统及腰部连接装置(3)，步态训练系统包括外骨骼动力装置(1)，外骨骼动力装置(1)包括供人体穿戴的下肢外骨骼，下肢外骨骼包括关节驱动器、关节连接机构、长度调节机构及绑腿机构(17)，关节连接机构包括固定段及与固定段相连的活动段，关节驱动器设置在固定段上，活动段分别与长度调节机构及关节驱动器相连，绑腿机构(17)设置在长度调节机构上，减重系统包括可跟随人体重心变化的绳索(63)及用于支撑绳索(63)的减重支架(5)，腰部连接装置(3)设置于减重支架(5)上。

2.根据权利要求1所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述关节驱动器包括连杆(25)、设置于所述固定段上的驱动器外壳(21)以及与驱动器外壳(21)相连的电机安装座(19)，电机安装座(19)上设置有第一伺服电机，第一伺服电机通过联轴器与设置于驱动器外壳(21)内的丝杠相连，所述丝杠上设置有螺母安装座，螺母安装座包括与丝杠相连的螺母以及设置于螺母上的螺母套(26)，螺母套(26)与设置于驱动器外壳(21)内的可直线滑动的导轨滑块(22)相连，连杆(25)的一端与螺母套(26)铰接，另一端伸出驱动器外壳(21)并与所述活动段铰接。

3.根据权利要求1所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述关节连接机构具体包括关节压板(30)、固定端连接件及活动端连接件，固定端连接件上设置有圆形凸台，关节压板(30)沿该凸台轴向设置在固定端连接件上并可绕该凸台自由转动，关节压板(30)分别与活动端连接件及所述关节驱动器相连，关节驱动器设置在固定端连接件上。

4.根据权利要求3所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述凸台为中空结构，中空结构内设置有用于检测转角的编码器，所述编码器的转子与设置于所述关节压板(30)上的编码器支架(32)相连。

5.根据权利要求1所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述长度调节机构包括长度调节内管以及长度调节外管，所述绑腿机构(17)与长度调节外管相连，长度调节内管的一端伸入长度调节外管内，长度调节外管上设置有用于锁定长度调节内管露出于长度调节外管外部分长度的夹紧装置(95)，长度调节外管或/和长度调节内管与所述关节连接机构相连。

6.根据权利要求1所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述绑腿机构(17)包括绑腿内环(34)、绑腿外环(33)、绑带、拉压传感器(40)、微型导轨及与所述长度调节机构相连的可锁紧导轨，绑腿内环(34)及绑腿外环(33)通过微型导轨相连，拉压传感器(40)设置于绑腿内环(34)与绑腿外环(33)之间，绑带设置于绑腿内环(34)上，可锁紧导轨上的滑块与绑腿外环(33)相连。

7.根据权利要求1所述一种人体下肢康复训练机器人，其特征在于：所述下肢外骨骼具体包括髋关节驱动器(7)、膝关节驱动器(12)、髋关节骨盆侧连接件、髋关节股骨侧连接件(10)、膝关节股骨侧连接件(13)、膝关节胫骨侧连接件(15)、大腿侧长度调节机构及小腿侧长度调节机构，髋关节驱动器(7)设置在髋关节骨盆侧连接件上，髋关节驱动器(7)及髋关节股骨侧连接件(10)与设置于髋关节骨盆侧连接件上的可自由转动的关节压板相连，大腿侧长度调节机构分别与髋关节股骨侧连接件(10)及膝关节股骨侧连接件(13)相连，膝关节驱动器(12)设置在膝关节股骨侧连接件(13)上，膝关节驱动器(12)及膝关节胫骨侧连接件(15)与设置于膝关节股骨侧连接件(13)上的可自由转动的关节压板相连，小腿侧长度调节机构与膝关节胫骨侧连接件(15)相连，小腿侧长度调节机构及大腿侧长度调节机构上分别设置有绑腿机构(17)，髋关节骨盆侧连接件及膝关节股骨侧连接件(13)上分别设置有用于检测髋关节股骨侧连接件(10)及膝关节胫骨侧连接件(15)转角的编码器。