[实用新型]一种基于无人自平衡控制系统的独轮车有效
| 申请号： | 201820213809.6 | 申请日： | 2018-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN207965656U | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 王朝兵;彭玲阳;李欣竹;廖蓉蓉;李祥;曾笠玲 | 申请（专利权）人： | 华东交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 330013 江西省南昌*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于无人自平衡控制系统的独轮车。由带座轴承Ⅰ、带座轴承Ⅱ、饼形配重、配重轴、齿轮轴、齿轮、联轴器、直流电机、能源装置、控制系统、壳体、带轮无刷电机等组成。该独轮车利用三轴加速度传感器感受车体倾斜角度，通过卡尔曼滤波后的PID调节驱动电机工作，分别给带轮无刷电机和直流电机电信号，使车体修正倾斜，实现独轮车体的自平衡状态。由于采用无人状态下的独轮系统，消除了目前传统平衡车体积大以及无法实现远程作业的不足。该系统在外观和功能方面均优于传统平衡车，并且可以满足绝大部分环境下的无人探测和作业需要。 | ||
| 搜索关键词： | 独轮车 控制系统 自平衡 带座轴承 无刷电机 直流电机 平衡车 车体 带轮 三轴加速度传感器 本实用新型 卡尔曼滤波 功能方面 能源装置 驱动电机 无人探测 无人状态 远程作业 齿轮轴 联轴器 配重轴 齿轮 饼形 独轮 壳体 配重 修正 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人自平衡控制系统的独轮车，由带座轴承Ⅰ、带座轴承Ⅱ、饼形配重、配重轴、齿轮轴、齿轮、联轴器、直流电机、能源装置、控制系统、壳体、带轮无刷电机组成；其特征在于：饼形配重（2）由锁紧螺母固定在配重轴（4）上，配重轴（4）分别与带座轴承Ⅰ（3）和带座轴承Ⅱ（1）的轴承内圈过盈配合，带座轴承Ⅰ（3）和带座轴承Ⅱ（1）由螺栓固定在壳体（12）上表面外侧，直流电机（8）由螺栓固定在壳体（12）上表面内侧，直流电机（8）的输出轴通过联轴器（7）与齿轮轴（6）配合，齿轮（5）通过键和卡簧与配重轴（4）配合，齿轮轴（6）与齿轮（5）外啮合；能源装置（10）通过螺钉和垫圈固定在壳体（12）内两侧，控制系统（9）用热熔胶粘接在能源装置（10）表面；带轮无刷电机（11）通过螺栓和轴承固定在壳体（12）上。
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