[实用新型]一种商用机器人用的关节结构

摘要

本实用新型公开了一种商用机器人用的关节结构，脖子关节采用十字纵、横运动关节设计，搭载电机联动控制，使脖子稳定高效地实现仿生运动；手臂关节采用大骨架仿生关节设计，多电机联动，使手臂灵活自如，用自然和友好的手势，为谈话带来生命。

主权项

1.一种商用机器人用的关节结构，其特征在于，包括支撑整个结构的骨架，所述骨架包括底盘支撑结构、下躯体支撑结构和上躯体支撑结构；在上躯体支撑结构的手臂位置设置有手臂关节结构，在上躯体支撑结构上设置有颈部关节结构；所述手臂关节结构包括与躯体连接的肩部、与肩部连接的上臂和与上臂连接的前臂和与前臂连接的手掌，在肩部与躯体连接之间设置有肩部摆臂关节和肩部抬臂关节，所述肩部摆臂关节以X轴为旋转中心旋转，所述肩部抬臂关节以Z轴为旋转中心旋转；在上臂和前臂之间设置有肘部转臂关节和肘部抬臂关节，所述肘部转臂关节以上臂纵向中心线为旋转中心旋转，所述肘部抬臂关节以肘部关节横向中心线为旋转中心旋转；手掌包括掌心和设置在掌心上的五个手指，所述手指上设置有手指关节，手指关节使手指弯曲靠近掌心或伸直远离掌心；所述颈部关节结构包括转头关节和抬头关节，所述转头关节以Y轴为旋转中心旋转，所述抬头关节以X轴为旋转中心旋转；所述肩部摆臂关节、肩部抬臂关节、肘部转臂关节、肘部抬臂关节、手指关节、转头关节和抬头关节分别通过减速器与独立的步进控制电机连接，步进控制电机与控制模块连接。