[发明专利]双足机器人阻抗控制方法及装置有效
| 申请号： | 201811654870.5 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109625118B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;王岳嵩;赵明国 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 逯恒 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种双足机器人阻抗控制方法及装置，涉及阻抗控制方法设计技术领域，使用自然衰减函数修正双足机器人着地脚受到的撞击力，从而作为阻抗控制的输入；获取双足机器人的阻抗模型；根据阻抗模型确定阻抗控制的传递函数；根据阻抗控制的输入和阻抗控制的传递函数计算得到阻抗控制的输出方式，通过使用自然衰减函数修改阻抗控制中的外力输入，达到了调节对机器人双足的阻抗控制目的，进而解决阻抗控制会带来机器人形变，影响机器人行走时的平衡，使机器人行走过程更加稳定自然。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 阻抗 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种双足机器人阻抗控制方法，其特征在于，包括：使用自然衰减函数修正双足机器人着地脚受到的撞击力，从而作为阻抗控制的输入；获取双足机器人的阻抗模型；根据阻抗模型确定阻抗控制的传递函数；根据阻抗控制的输入和阻抗控制的传递函数计算得到阻抗控制的输出；根据阻抗控制的输出和规划的双足机器人位置姿态，确定各个关节的关节角；将所述各个关节的关节角信息发送给电机，以使所述电机对机器人双足进行阻抗控制。
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