[发明专利]一种腹腔镜手术机器人手术器械更换设备及更换方法有效
| 申请号： | 201811640633.3 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109528307B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 杨文龙;战梦雪;庞海峰 | 申请（专利权）人： | 苏州康多机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 闫冬;吴航 |
| 地址： | 215163 江苏省苏州市苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种腹腔手术机器人手术器械更换设备及更换方法，属于自动化控制技术领域，包括以下步骤：步骤一：手术机器人中检测系统检测到安装触发钮弹起；所述检测系统记录下当前滑台的位置数值A；步骤二：所述手术机器人中控制系统向滑台发送运动指令，滑台匀速向上/下运动，直至触碰限位开关，持续固定时间，滑台停止运动；步骤三：所述检测系统检测到所述安装触发钮回落；控制系统向电机发送复位信号，电机带动所述滑台向下/上运动，同时控制系统发送步骤一中位置数值A给电机；步骤四：滑台运动到位置数值A时，滑台停止运动；持续固定时间，即器械更换完毕。该方法通过检测系统准确的复原器械更换前所在位置，缩短匹配时间，提高准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 腹腔镜 手术 机器人 手术器械 更换 设备 方法 | ||
【主权项】：
1.一种腹腔手术机器人手术器械更换方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：手术机器人中检测系统检测到安装触发钮(7)弹起；记录下当前所述滑台(2)的位置数值A；步骤二：所述手术机器人中控制系统向所述滑台(2)发送运动指令，所述滑台(2)匀速向上/下运动，直至触碰限位开关(4)，持续固定时间，所述滑台(2)停止运动；步骤三：所述检测系统检测到所述安装触发钮(7)回落；所述控制系统向电机发送复位信号，所述电机带动所述滑台(2)向下/上运动，同时所述控制系统向所述电机发送步骤一中所述位置数值A；步骤四：所述滑台(2)运动到所述位置数值A，所述滑台(2)停止运动；持续固定时间，即器械更换完毕。
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