[发明专利]一种机械臂调平方法和装置

摘要

本发明涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种机械臂调平方法和装置。该方法包括：控制机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离；控制机械臂的活动末端在垂直于参照水平面的第二方向上下降至接触开关接触参照水平面，记录下降距离；控制机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置；判断下降距离是否位于预设的允许误差范围内；若下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对小臂和大臂进行角度补偿。由此，不需再通过提高传感器精度和提高装配精度上解决机械臂平面运动产生误差，降低了成本，可有效补偿角度传感器安装误差或结构装配误差引起的机械臂末端平面运动不水平的问题。

主权项

1.一种机械臂调平方法，其应用于桌面机械臂，所述桌面机械臂包括大臂和小臂，所述大臂和所述小臂连接，所述小臂的活动末端设置有接触开关，其特征在于，所述方法包括：当所述机械臂设置于参照水平面时，记录当前所述小臂的活动末端距离参照水平面的初始垂直距离；控制所述机械臂的活动末端沿所述参照水平面上的第一方向移动第一距离；控制所述机械臂的活动末端在垂直于所述参照水平面的第二方向上下降至所述接触开关接触所述参照水平面，记录下所述机械臂在此次下降过程中的下降距离；控制所述机械臂的活动末端恢复至此次下降过程前的位置；判断所述机械臂的活动末端沿所述参照水平面上的第一方向移动的范围是否达到所述机械臂的活动范围极限；若否，则返回所述控制所述机械臂的活动末端沿参照水平面上的第一方向移动第一距离的步骤；若是，则根据所述初始垂直距离判断所述下降距离是否位于预设的允许误差范围内；若所述下降距离不位于预设的允许误差范围内时，则对所述小臂和所述大臂进行角度补偿。