[发明专利]一种单目摄像头在线标定方法有效
| 申请号： | 201811632220.0 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109685858B | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 杨波;邓博;刘春霞;宋平;张金伟 | 申请（专利权）人： | 北京茵沃汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 苏州国诚专利代理有限公司 32293 | 代理人： | 陶纯佳 |
| 地址： | 100192 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种单目摄像头在线标定方法，能够实时的对摄像头外参进行标定，弥补由于安装位置偏差导致的目标识别定位不准确，包括以下步骤：步骤一、采集实时图像；步骤二、对采集到的图像进行车道线识别，将车道线识别的结果作为输入用于进行摄像头在线标定；步骤三、根据车道线的识别结果采用随机梯度下降算法计算并更新灭点位置；步骤四、判断步骤三中计算得到的灭点是否收敛；步骤五、若灭点收敛，则结束灭点的计算，根据坐标变换关系以及灭点的位置，计算摄像头的俯仰角，采用摄像头的俯仰角作为标定的摄像头外参；否则，重复步骤一至步骤四。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 摄像头 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种单目摄像头在线标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、采集实时图像；步骤二、对采集到的图像进行车道线识别，将车道线识别的结果作为输入用于进行摄像头在线标定；步骤三、根据车道线的识别结果采用随机梯度下降算法计算并更新灭点位置；步骤四、判断步骤三中计算得到的灭点是否收敛；步骤五、若灭点收敛，则结束灭点的计算，根据坐标变换关系以及灭点的位置，计算摄像头的俯仰角，采用摄像头的俯仰角作为标定的摄像头外参；否则，重复步骤一至步骤四。
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