[发明专利]动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质有效
| 申请号： | 201811622051.2 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN111439254B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 柴天 | 申请（专利权）人： | 长沙智能驾驶研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/18;B60W40/105;B60W40/00 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄晓庆 |
| 地址： | 410006 湖南省长沙市岳麓区学士*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质。动力半挂车控制方法包括：获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、动力半挂车的实时车速、牵引车与动力半挂车之间的实时夹角以及动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；根据方向盘转角和实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；若实时夹角的绝对值小于参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于临界滑移率；若实时夹角的绝对值大于或等于参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低驱动轮的输出扭矩。采用本申请能够提高牵引式车辆的行驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 动力 半挂车 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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