[发明专利]动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质。动力半挂车控制方法包括：获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、动力半挂车的实时车速、牵引车与动力半挂车之间的实时夹角以及动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；根据方向盘转角和实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；若实时夹角的绝对值小于参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于临界滑移率；若实时夹角的绝对值大于或等于参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低驱动轮的输出扭矩。采用本申请能够提高牵引式车辆的行驶安全性。

技术领域

本申请涉及车辆驱动技术领域，特别是涉及一种动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质。

背景技术

牵引式车辆是指包括牵引车及被牵引车牵引的半挂车的车辆，其中，牵引车和半挂车之间通过铰接连接，牵引车和半挂车之间的铰接连接可以实现快速接和与断开，常用于货物运输。

然而，当遇到转弯情况时，牵引车先转弯，半挂车受牵引车的牵引而改变走向，转弯过程中牵引车和半挂车之间会形成夹角，即半挂车上的质心与牵引车的质心的相对位置关系会发生变化，易导致牵引车与半挂车之间产生折叠失稳现象，行驶安全性低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高牵引式车辆行驶安全性的动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质。

一种动力半挂车控制方法，所述方法包括：

获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；

根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；

若所述实时夹角的绝对值小于所述参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；

若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低所述驱动轮的输出扭矩。

一种动力半挂车控制装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；

参考夹角确定模块，用于根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；

第一扭矩调整模块，用于在所述实时夹角的绝对值小于所述参考夹角时，若任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率，则调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；

第二扭矩调整模块，用于在所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角时，根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低所述驱动轮的输出扭矩。

一种控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；

根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；

若所述实时夹角的绝对值小于所述参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；