[发明专利]动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质

权利要求书

1.一种动力半挂车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；

根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；

若所述实时夹角的绝对值小于所述参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；

若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低所述驱动轮的输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率，包括：

获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角、所述动力半挂车的从动轮转速以及所述动力半挂车的各驱动轮转速；

根据所述从动轮转速和已存的从动轮尺寸计算得到动力半挂车的实时车速；

根据所述从动轮转速、各驱动轮转速、已存的驱动轮尺寸和已存的从动轮尺寸，分别确定各驱动轮的实际滑移率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从动轮尺寸包括从动轮半径，所述驱动轮尺寸包括驱动轮半径；所述根据所述从动轮转速、各驱动轮转速、已存的驱动轮尺寸和已存的从动轮尺寸，分别确定各驱动轮的实际滑移率，包括：

计算各驱动轮转速与对应的驱动轮半径的乘积得到对应驱动轮的第一值；

计算所述从动轮转速与所述从动轮半径的乘积得到第二值；

根据对应驱动轮的第一值与所述第二值的差值以及所述第二值计算得到对应驱动轮的实际滑移率，所述实际滑移率与所述差值正相关，与所述第二值负相关。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角，包括：

将所述实时车速和所述方向盘转角作为已存的参考关系函数的输入量，计算所述参考关系函数的输出量得到对应当前时刻的参考夹角。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率之后，还包括：

根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的临界夹角，所述临界夹角大于所述参考夹角；

各驱动轮各自连接一个驱动电机；所述若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低所述驱动轮的输出扭矩，包括：

若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角且小于所述临界夹角，则按照减小所述实时夹角的绝对值的趋势调整对应驱动轮的输出扭矩后，当任一驱动轮的实际滑移率大于所述临界滑移率时，降低对应实际滑移率大于所述临界滑移率的驱动轮的输出扭矩、直到对应驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；

若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述临界夹角，则调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所述实时夹角小于所述临界夹角后，当任一驱动轮的实际滑移率大于所述临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率。