[发明专利]一种上肢康复训练用机器人的安全型机械手

摘要

本发明涉及一种上肢用康复训练用机器人的安全型机械手，包括机械手本体、支撑装置、捆绑装置、握拿装置、支板、转动装置、平动腔道、收放握柄及联动手，支撑板前端与握拿装置固定连接，且支撑板中部设有三段支板，支板间均由转动装置转动连接，且前后两支板中均设有平动腔道。本发明通过自动伸缩柱多阶伸缩实现机械臂的各个部分的长度设置，精确的调整确保患者的安全性训练治疗功效，从而更大适应患者的真实需求，而多关节处的转动抬升以及平动，实现对整条手臂的训练，且通过横杆与滑动杆的连接可以限制转动与平动的范围，从而保证患者训练的安全舒适性，握拿装置设计为可收放型，棉质材料软质内芯以及手指腔道的设计，更符合患者的实际需求。

主权项

1.一种上肢康复训练用机器人的安全型机械手，其特征在于：所述的上肢用康复训练用机器人的安全型机械手包括机械手本体、支撑装置、捆绑装置、握拿装置、支板、转动装置、平动腔道、收放握柄及联动手，所述机械手本体由支撑装置、捆绑装置和握拿装置组成，所述支撑装置设有支撑板，所述支撑板前端与握拿装置固定连接，且支撑板中部设有三段支板，所述支板间均由转动装置转动连接，且前后两支板中均设有平动腔道，所述转动装置上下两端均设有弹性棉层，且转动装置中部由电机输出端与转轴转动连接，所述转轴输出端与支板左端固定连接，所述平动腔道中设有支撑柱和转动固定物，所述支撑柱中部一端设有凸出柱，且支撑柱中部另一端设有双头微型电机，所述凸出柱两端均与支板中设有的轴承转动连接，所述双头微型电机两头输出端均与转动固定物转动连接，三所述支板中左中位的两支板中均设有自动伸缩柱，所述自动伸缩柱两端分别与支板中部两端固定连接，且自动伸缩柱上下两端均设有折叠层，所述折叠层由棉质弹性材料制成，三所述支板底部均与滑动杆固定连接，所述滑动杆与机械手本体底部设有的横杆由滑动结构滑动连接，且滑动杆底部设有挡板，所述握拿装置设有收放握柄和联动手，所述收放握柄外套层和内套层均为棉质材料，且收放手柄内芯为软胶材质，内芯的外围设有四指腔孔，所述联动手手指关节处均设有伺动电机，且伺动电机数量为十三个，所述伺动电机输出端均由连杆连接。