[发明专利]一种锚点坐标标定方法、锚点定位方法及装置有效
| 申请号： | 201811602805.8 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109633544B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 邵起明;郑明吉;田鹏;王庆磊;阴子阳;王乃千;董欣刚 | 申请（专利权）人： | 奇点新源国际技术开发（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/10 | 分类号： | G01S5/10;H04W4/02 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种锚点坐标标定方法、锚点定位方法及装置。在锚点坐标标定时，将定位地图划分成多个栅格，每个栅格对应一个锚点坐标集合，锚点坐标集合包括至少一个锚点坐标；然后，通过生成轨迹，并结合轨迹上的参考点和多种传感器数据对锚点坐标进行标定。在锚点定位时，根据被测点的历史位置坐标所在的栅格，选择定位使用的锚点坐标集合，以实现准确定位，由此，与现有技术不同，本申请实施例提供的技术方案，对每个栅格设置锚点坐标集合，锚点坐标集合仅服务于其对应的栅格，锚点坐标集合经过标定后能够为栅格内的定位设备提供相对准确的锚点坐标，从而，解决了现有技术无法准确确定锚点坐标，导致定位容易出现误差，准确性不高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 坐标 标定 方法 定位 装置 | ||
【主权项】：
1.一种锚点坐标标定方法，其特征在于，包括：将定位地图划分成多个栅格，每个栅格对应一个锚点坐标集合，所述锚点坐标集合包括至少一个锚点坐标；在定位地图中动态维护多条轨迹，每条轨迹包括多个参考点；当携带有惯性传感器和距离传感器的用户沿轨迹移动时，根据惯性传感器数据获取参考点的位置坐标和所述参考点所属的目标栅格；根据参考点的位置坐标和所述距离传感器数据，更新目标栅格对应的锚点坐标集合；将栅格的锚点坐标集合在所有轨迹上的更新结果加权求和，得到每个栅格对应的锚点坐标集合的标定数据。
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