[发明专利]一种工程机械定位方法及系统有效
| 申请号： | 201811561210.2 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109262619B | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 刘飞香;郑大桥;秦念稳;袁超;邓泽;张子明;田旭;魏纯春;王华明 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01S17/06 |
| 代理公司： | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人： | 李哲伟;张文娟 |
| 地址： | 410100 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种工程机械定位方法及系统，其中，该方法包括：步骤一、通过调整工程机械的机械臂，使得工程机械的指定臂架的延伸方向与导向激光的方向平行；步骤二、获取指定臂架与工程机械本体之间各个机械臂的相对位置关系数据以及导向激光的导向激光姿态数据，根据相对位置关系数据以及导向激光姿态数据确定工程机械本体的姿态数据。本方法通过使得指定臂架与导向激光平行，以此利用导向激光来确定出指定臂架在隧道空间坐标系下的姿态，进而根据各个臂架之间的相对位置关系来确定出工程机械本体在隧道空间坐标系下的姿态。本方法对于测量环境的要求更低，这样也就能够有效提高整个系统的适应性，使得该系统以及方法能够应用于诸多条件恶劣的工况下。 | ||
| 搜索关键词： | 工程机械 导向激光 臂架 相对位置关系 姿态数据 定位方法及系统 隧道空间 机械臂 方向平行 平行 测量 延伸 应用 | ||
【主权项】：
1.一种工程机械定位方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一、通过调整工程机械的机械臂，使得所述工程机械的指定臂架的延伸方向与导向激光的方向平行；步骤二、获取所述指定臂架与所述工程机械本体之间各个机械臂的相对位置关系数据以及所述导向激光的导向激光姿态数据，根据所述相对位置关系数据以及导向激光姿态数据确定所述工程机械本体的姿态数据。
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