[发明专利]分区遍历方法、清扫方法及其扫地机器人有效
| 申请号： | 201811542832.0 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109363585B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏;眭灵慧;叶力荣 | 申请（专利权）人： | 深圳市银星智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 李于明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种分区遍历方法、清扫方法及其扫地机器人。该分区遍历方法包括：栅格化分区内的位置信息以形成对应的分区栅格地图；查找在所述分区栅格地图中的边缘栅格；所述边缘栅格为紧贴所述分区边缘的栅格；沿预设的搜索方向，查找在所述分区内所有的连续线段；所述连续线段为从一个边缘栅格沿搜索方向连续延伸至另一个边缘栅格的线段；依次匹配相邻的连续线段，形成至少一个连通区域。其利用栅格化的方式，以SLAM模块提供的定位信息和栅格地图为基础，就可以使扫地机器人等设备可以很好的完成遍历单个分区的任务，具有良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 分区 遍历 方法 清扫 及其 扫地 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种分区遍历方法，其特征在于，包括：栅格化分区内的位置信息以形成对应的分区栅格地图；查找在所述分区栅格地图中的边缘栅格；所述边缘栅格为紧贴所述分区边缘的栅格；沿预设的搜索方向，查找在所述分区内所有的连续线段；所述连续线段为从一个边缘栅格沿搜索方向连续延伸至另一个边缘栅格的线段；依次匹配相邻的连续线段，形成至少一个连通区域。
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