[发明专利]分区遍历方法、清扫方法及其扫地机器人

权利要求书

1.一种分区遍历方法，其特征在于，包括：

栅格化分区内的位置信息以形成对应的分区栅格地图；

查找在所述分区栅格地图中的边缘栅格；所述边缘栅格为紧贴所述分区边缘的栅格；

沿预设的搜索方向，查找在所述分区内所有的连续线段；所述连续线段为从一个边缘栅格沿搜索方向连续延伸至另一个边缘栅格的线段；

依次匹配相邻的连续线段，判断所述相邻的连续线段之间是否相互连通，若相邻的连续线段之间存在相接的可通过格栅，则认为相互连通；

将若干所述相互连通的连续线段组成连通区域。

2.根据权利要求1所述的分区遍历方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取实时的位置信息和全局栅格地图；

在所述全局栅格地图内确定至少一个封闭的分区。

3.根据权利要求2所述的分区遍历方法，其特征在于，所述全局栅格地图内的每个栅格均具有对应的属性；所述属性包括：分区边界栅格、可通过栅格、障碍栅格以及未知栅格。

4.根据权利要求3所述的分区遍历方法，其特征在于，所述在所述全局栅格地图内确定至少一个封闭的分区，具体包括：

根据预设的分区规划，确定若干个分区边界栅格；

判断相邻的两个分区边界栅格之间的位置差是否大于预设的分辨率；

若是，在所述相邻的分区边界栅格之间，插入一个或者多个分区边界栅格以形成封闭的分区。

5.根据权利要求4所述的分区遍历方法，其特征在于，在所述相邻的分区边界栅格之间插入一个或者多个分区边界栅格，具体包括：

根据当前位姿与上一个位姿之间的行列差值补充插入对应数量的分区边界栅格。

6.根据权利要求2所述的分区遍历方法，其特征在于，所述位置信息通过三元数组(x_f，y_f，th_f)表示；所述分区栅格地图内的栅格通过二元数组(x_i，y_i)表示；

其中，x_f为横坐标数值、y_f为纵坐标数值、th_f为偏航角；x_i为栅格所在列，y_i为栅格所在行。

7.根据权利要求6所述的分区遍历方法，其特征在于，所述栅格化分区内部的位置信息以形成分区栅格地图，具体包括：

按照如下所示的转换公式，将浮点型数值的位置信息转换为整型数值的栅格位置：

origin_x_i＝w-int(origin_x_f/res+0.5)；

origin_y_i＝h-int(origin_y_f/res+0.5)；

x_i＝origin_x_i-(x_f+0.5)/res；

y_i＝origin_y_i-(y_f+0.5)/res；

其中，w为全局栅格地图的总行数，h为全局栅格地图的总列数，(origin_x_f，origin_y_f)为初始位置信息、(origin_x_i，origin_y_i)为初始位置信息对应的初始栅格，int为向下取整函数，res为分辨率。

8.根据权利要求6所述的分区遍历方法，其特征在于，所述查找在所述分区栅格地图中的边缘栅格，具体包括：

确定所述分区围成的区域内y的最大值和最小值；y为栅格的所在列；

在y的取值范围内，逐行搜索在所述分区内x的最大值和最小值；所述边缘栅格为x取最大值和最小值时的栅格；x为栅格的所在行。

9.根据权利要求1所述的分区遍历方法，其特征在于，所述沿预设的搜索方向，查找在所述分区内所有的连续线段，具体包括：

以一个栅格为步长，沿所述分区栅格地图的列方向搜索位于所述分区内的连续线段；

判断所述连续线段的长度是否大于预设分辨阈值；

若否，去除所述连续线段。