[发明专利]一种用于移动机器人的轮子半径自动校准方法及系统有效
| 申请号： | 201811530060.9 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109668577B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 杨再甫;张小* | 申请（专利权）人： | 上海物景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201702 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种用于移动机器人的轮子半径自动校准方法及系统，包括：步骤S100根据距离传感器数据获得当前第一路程；根据当前轮子半径和速度传感器数据获得当前第二路程；步骤S200根据当前轮子半径、当前第一路程和当前第二路程，计算下一时间段的轮子半径；步骤S300判断当前第一路程与当前第二路程之间的差距是否小于预设迭代停止门限；步骤S400若否，则将下一时间段作为当前时间段，下一时间段的轮子半径作为当前轮子半径，并跳转到步骤S100；步骤S500若是，则下一时间段的轮子半径为目标轮子半径，所述自动校准结束。本发明可以对机器人的轮子半径进行自动校准，从而不影响机器人在工作任务中的正常定位和行走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 移动 机器人 轮子 半径 自动 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于移动机器人的轮子半径自动校准方法，其特征在于，包括：步骤S100根据距离传感器数据获得机器人在当前时间段的路程，记为当前第一路程；根据当前轮子半径和速度传感器数据获得所述机器人在当前时间段的路程，记为当前第二路程；步骤S200根据当前轮子半径、当前第一路程和当前第二路程，计算下一时间段的轮子半径；步骤S400当所述当前第一路程与所述当前第二路程之间的差距不小于预设迭代停止门限时，则将下一时间段作为当前时间段，下一时间段的轮子半径作为当前轮子半径，并跳转到步骤S100；步骤S500当所述当前第一路程与所述当前第二路程之间的差距小于预设迭代停止门限时，则所述下一时间段的轮子半径为目标轮子半径，所述自动校准结束。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海物景智能科技有限公司，未经上海物景智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811530060.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
