[发明专利]基于伪距/伪距率的多传感器紧组合列车组合定位方法有效
| 申请号： | 201811525963.8 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109471144B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 姜维;刘丹;蔡伯根;王剑;上官伟;刘江;陆德彪 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京市商泰律师事务所 11255 | 代理人： | 黄晓军 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于伪距/伪距率的多传感器紧组合列车组合定位方法。该方法包括：由INS自身递推计算出列车的位置、速度和姿态信息，根据INS自身解算的列车位置与GNSS卫星位置计算卫星与列车之间的几何距离，计算GNSS量测的伪距与INS解算的卫星与列车的几何距离之间的伪距差值，计算GNSS量测的伪距率与INS解算的列车的速度之间的伪距率差值，计算INS解算的列车的速度与OVS量测的速度之间的速度差值；将卫星与列车之间的几何距离和各种差值作为系统滤波的量测输入，采用标准卡尔曼滤波修正INS系统的误差。本发明的方法通过对GNSS原始数据、INS测量数据和OVS测量数据的采集，可以在GNSS信号失效环境下，有INS/OVS组合系统继续定位，保证列车连续无缝定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 伪距率 传感器 组合 列车 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于伪距/伪距率的多传感器紧组合列车组合定位方法，其特征在于，包括：由INS根据列车初始位置、速度和姿态信息，结合INS中加速度计和陀螺仪量测的列车加速度和角速率，自身递推计算出列车的位置、速度和姿态信息；在卫星信号有效环境下，根据INS自身解算的列车位置与GNSS卫星位置计算卫星与列车之间的几何距离，计算GNSS量测的伪距与INS解算的卫星与列车的几何距离之间的伪距差值，计算GNSS量测的伪距率与INS解算的列车的速度之间的伪距率差值，计算INS解算的列车的速度与OVS量测的速度之间的速度差值；将所述计算出的卫星与列车之间的几何距离，以及所述伪距差值、伪距率差值和速度差值作为系统滤波的量测输入，采用标准卡尔曼滤波的滤波结果修正惯性导航系统的误差，得到融合后的列车位置、速度信息和姿态信息。
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G01 测量；测试
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
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G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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