[发明专利]一种护理机器人在审
| 申请号： | 201811515894.2 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN109397245A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 李兵;吴佳豪;刘飞;宁英豪;徐文福;黄海林;宋炎书;梁家乐 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16;B25J17/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 朱本利 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种护理机器人，包括：底盘、主体部、两个机械手臂、腰部关节和头部，主体部设有主控装置；机械手臂设有用于控制肩部关节左右张开、大臂部摆动和自转、小臂部摆动和自转以及仿生手掌运动的六个旋转装置，每一旋转装置均包括手臂伺服电机和与手臂伺服电机一一对应的手臂伺服控制器，主控装置通讯连接手臂伺服控制器并控制机械手臂各个部位的动作；腰部关节设有用于控制主体部进行回转运动和俯仰运动的腰部控制装置，腰部控制装置设有两个腰部伺服电机和与两个腰部伺服电机一一对应的腰部伺服控制器，主控装置通讯连接腰部伺服控制器并控制主体部的动作。本发明具有结构紧凑、承载能力强、多个自由度控制精度高、安全性能高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 腰部 伺服控制器 伺服电机 机械手臂 主控装置 手臂 控制主体 控制装置 通讯连接 旋转装置 腰部关节 主体部 摆动 自转 护理机器人 自由度控制 安全性能 承载能力 俯仰运动 护理机器 回转运动 肩部关节 人本发明 手掌运动 大臂部 小臂部 底盘 张开 | ||
【主权项】：
1.一种护理机器人，包括：全向移动底盘；腰部关节，设置在所述底盘上；主体部，通过所述腰部关节设置在所述底盘上；两个机械手臂，设置在所述主体部的两侧，所述机械手臂包括肩部关节、大臂部、肘部关节、小臂部、腕部关节和仿生手掌；头部，设置在所述主体部的上方；其中，所述主体部设有主控装置；所述机械手臂设有用于控制所述肩部关节左右张开、所述大臂部摆动和自转、所述小臂部摆动和自转以及所述仿生手掌运动的六个旋转装置，每一所述旋转装置均包括手臂伺服电机和与所述手臂伺服电机一一对应的手臂伺服控制器，所述主控装置通讯连接所述手臂伺服控制器并控制所述机械手臂各部位的动作；所述腰部关节设有用于控制所述主体部进行回转运动和俯仰运动的腰部控制装置，所述腰部控制装置设有两个腰部伺服电机和与两个所述腰部伺服电机一一对应的腰部伺服控制器，所述主控装置通讯连接所述腰部伺服控制器并控制所述主体部的动作；所述底盘设有用于实时定位导航的激光雷达，所述主控装置控制连接所述激光雷达并控制所述底盘移动至指定位置。
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