[发明专利]一种高顺应性人引导机器人协同作业的方法

摘要

本发明属于智能感知相关技术领域，其公开了一种高顺应性人引导机器人协同作业的方法，该方法包括以下步骤：(1)提供人机协作系统；(2)牵引机器人进行示教，人机协作系统的六维力传感器及电机编码器分别测量操作者施加的力信息及机器人各个关节的角度及角速度，进而计算机通过机器人运动学计算得到机器人末端的速度及位姿；(3)基于步骤(2)得到的信息，采用稀疏贝叶斯学习算法预测下一时刻操作者期望机器人运动的位置及姿态，并根据预测结果在线调整阻抗控制器的阻抗参数及设计线性二次型调节器来补偿关节力矩。本发明提高了机器人的顺应性及示教精度，降低了操作者的示教难度。

主权项

1.一种高顺应性人引导机器人协同作业的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)提供人机协作系统，所述人机协作系统包括机器人、电机编码器、六维力传感器、末端执行器、工控机及计算机，所述六维力传感器的一端连接于所述机器人，所述末端执行器可拆卸地连接于所述六维力传感器的另一端；所述电机编码器设置在所述机器人的伺服电机上；所述工控机连接于所述计算机，所述电机编码器、所述伺服电机及所述六维力传感器分别连接于所述工控机；(2)操作者牵引所述机器人进行示教，所述六维力传感器及所述电机编码器分别测量操作者施加的力信息及所述机器人各个关节的角度及角速度，测量得到的所述力信息、所述角度及所述角速度通过所述工控机传输给所述计算机，进而所述计算机根据接受到的数据通过机器人运动学计算得到所述机器人末端的速度及位姿；(3)基于步骤(2)得到的信息，采用稀疏贝叶斯学习算法预测下一时刻操作者期望所述机器人运动的位置及姿态，并根据预测结果在线调整阻抗控制器的阻抗参数及设计线性二次型调节器来补偿关节力矩，由此提高机器人柔顺性。