[发明专利]一种具有主动柔性控制功能的工业机器人及其走线结构

摘要

本发明公开了一种具有主动柔性控制功能的工业机器人及其走线结构，包括机器人本体和控制箱，所述机器人本体上设置有箱体，所述箱体的内部设置有弹簧复位结构，所述控制箱的内部有设置有机器人控制器、电机控制器、人机交互模块、力信息采集模块、力信息修正模块和位置、速度及加速度检测模块，所述机器人控制器的内部分别依次设置有轨迹规划模块、运动学计算模块、动力学计算模块、重力项标定模块、力信息补偿模块、阻尼特性变换模块、雅克比转换模块和力/位控制模式切换模块。有益效果：能够避免管线的过度弯曲和运动范围过大而产生刮碰，提高管线的使用寿命，并且，能够根据重力及动力学判断加工是否会不充分或过量，能够正确地加工工件。

主权项

1.一种具有主动柔性控制功能的工业机器人及其走线结构，其特征在于，包括机器人本体(1)和控制箱(2)，所述机器人本体(1)的底端设置有底座(3)，所述底座(3)的内部设置有电机一(4)，所述电机一(4)的顶端设置有支撑臂(5)，所述支撑臂(5)的顶端设置有机器人手臂一(6)，所述机器人手臂一(6)与所述支撑臂(5)之间通过电机二(7)相配合连接，所述机器人手臂一(6)远离所述电机二(7)的一端设置有机器人手臂二(8)，所述机器人手臂二(8)与所述机器人手臂一(6)之间通过电机三(9)相配合连接，所述机器人手臂二(8)远离所述电机三(9)的一端设置有机器人操作臂(10)，所述机器人操作臂(10)与所述机器人手臂二(8)之间通过电机四(11)相配合连接，所述机器人操作臂(10)上设置有力传感器(12)，所述支撑臂(5)、所述机器人手臂一(6)、所述机器人手臂二(8)和所述机器人操作臂(10)的一侧分别均设置有进线夹(13)，所述支撑臂(5)、所述机器人手臂一(6)、所述机器人手臂二(8)和所述机器人操作臂(10)的另一侧分别均设置有出线夹(14)，所述支撑臂(5)、所述机器人手臂一(6)、所述机器人手臂二(8)和所述机器人操作臂(10)上分别均设置有夹套(15)，所述夹套(15)的一侧设置有箱体(16)，所述箱体(16)的内部设置有弹簧复位结构(17)，所述箱体(16)的一侧设置有线夹(18)，所述箱体(16)的一端设置有出线口(19)，所述出线口(19)的内部设置有转辊结构(20)，所述控制箱(2)的一侧分别依次设置有显示屏(21)和若干控制按钮(22)，所述控制箱(2)的内部有分别依次设置有机器人控制器(23)、电机控制器(24)、人机交互模块(25)、力信息采集模块(26)、力信息修正模块(27)和位置、速度及加速度检测模块(28)；其中，所述机器人控制器(23)的内部分别依次设置有轨迹规划模块(29)、运动学计算模块(30)、动力学计算模块(31)、重力项标定模块(32)、力信息补偿模块(33)、阻尼特性变换模块(34)、雅克比转换模块(35)和力/位控制模式切换模块(36)，所述电机控制器(24)的内部设置有电机驱动模块(37)，所述机器人控制器(23)分别与人机交互模块(25)和电机控制器(24)连接，所述电机控制器(24)与所述机器人本体(1)连接，所述机器人本体(1)分别与所述力信息采集模块(26)和所述位置、速度及加速度检测模块(28)连接，所述力信息采集模块(26)与所述力信息修正模块(27)连接，所述力信息修正模块(27)与所述机器人控制器(23)连接，所述位置、速度及加速度检测模块(28)分别与所述电机驱动模块(37)和所述机器人控制器(23)连接。