[发明专利]一种基于图像识别的自动取菜方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 201811456478.X | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109848982A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 傅峰峰 | 申请（专利权）人： | 广州富港万嘉智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/00 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 杨艳;韩丹 |
| 地址： | 510000 广东省广州市黄埔区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于图像识别的自动取菜方法、系统及存储介质，该系统可实现以下自动取菜方法：接收操作终端的取菜指令，解析取菜指令以得到需要抓取的菜品的名称；根据该菜品的名称，获取该菜品的位置坐标；控制机械手移动至位置坐标后，控制机械手执行抓取动作以抓取第一餐盘中的菜品并抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；若否，则再次控制机械手再次执行抓取动作；若是，则控制机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘处并将菜品放入所述第二餐盘中。该系统能实现自动抓取菜品至用户的餐盘中，解决用户无法夹取远处的菜品的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 菜品 抓取 机械手 餐盘 存储介质 图像识别 位置坐标 指令 操作终端 动作结束 合法区域 接收操作 自动抓取 移动 放入 夹取 解析 终端 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于图像识别的自动取菜系统，其特征在于，包括：摄像头、机械手、操作终端以及控制单元，所述控制单元分别与所述摄像头、所述机械手及所述操作终端连接，所述操作终端用于输入取菜指令，所述摄像头用于拍摄桌面图片以供进行图像识别得到菜品的位置坐标；该系统可实现以下自动取菜方法：接收操作终端的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要抓取的菜品的名称；根据该菜品的名称，获取该菜品的位置坐标；控制机械手移动至所述位置坐标后，控制机械手执行抓取动作以抓取第一餐盘中的菜品并抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；若否，则再次控制机械手再次执行抓取动作；若是，则控制机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘处并将菜品放入所述第二餐盘中。
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