[发明专利]一种服务机器人地图定位标定方法

摘要

本发明公开了一种服务机器人地图定位标定方法，方法包括S1，固定世界地图坐标系构建；S2，屏幕地图坐标系标定；S3，屏幕地图角度标定，获得对应的旋转方向向量α0和旋转角度β0；S4，坐标系转换，根据用户标定的屏幕地图坐标系和固定世界地图坐标系进行参数转换；S5，角度转换，根据用户标定的方向和固定世界地图坐标系的方向进行参数转换；S6，在执行的过程中，根据步骤S1‑S3中的数据信息，并调取步骤S4和S5转换出来的固定世界地图坐标系上的目标点位坐标值和旋转方向向量α，使机器人执行的相关动作。本方法可以达到很好的具体使用效果，且可操作性高、通用性好、适应性强。

主权项

1.一种服务机器人地图定位标定方法，其特征在于：包括以下步骤：S1，固定世界地图坐标系构建，构建固定世界地图对应的三维XYZ的立体坐标系；S2，屏幕地图坐标系标定，用户在屏幕上点击确定目标点位，获得目标点位对应的屏幕二维xy坐标，并存储至数据库；S3，屏幕地图角度标定，用户使用两指旋转点位箭头获取旋转方向向量和旋转角度，并将旋转方向向量存储至数据库中；S4，坐标系转换，根据用户标定的屏幕地图坐标系和固定世界地图坐标系进行参数转换，将屏幕地图坐标系上的目标点位的二维坐标值转换为固定世界地图坐标系上；S5，角度转换，根据用户标定的屏幕地图坐标系中旋转方向向量和固定世界地图坐标系的方向进行参数转换，将屏幕地图坐标系中旋转方向向量α₀和旋转角度β₀分别转换为固定世界地图坐标系上的旋转方向向量α和旋转角度β；S6，在执行的过程中，根据步骤S1‑S3中的数据信息，并调取步骤S4和S5转换出来的固定世界地图坐标系上的目标点位坐标值和旋转方向向量α，使机器人执行的相关动作。