[发明专利]一种服务机器人地图定位标定方法

说明书

本发明公开了一种服务机器人地图定位标定方法，方法包括S1，固定世界地图坐标系构建；S2，屏幕地图坐标系标定；S3，屏幕地图角度标定，获得对应的旋转方向向量α₀和旋转角度β₀；S4，坐标系转换，根据用户标定的屏幕地图坐标系和固定世界地图坐标系进行参数转换；S5，角度转换，根据用户标定的方向和固定世界地图坐标系的方向进行参数转换；S6，在执行的过程中，根据步骤S1‑S3中的数据信息，并调取步骤S4和S5转换出来的固定世界地图坐标系上的目标点位坐标值和旋转方向向量α，使机器人执行的相关动作。本方法可以达到很好的具体使用效果，且可操作性高、通用性好、适应性强。

技术领域

本发明属于服务机器人领域，具体涉及一种服务机器人地图定位标定方法。

背景技术

近年来，随着社会的发展，服务机器人越来越多的出现在人们的面前，在商业场景中，服务机器人可以替代人类的角色完成客户引领，讲解介绍，陪伴聊天等功能。在一些室内场景中，服务机器人在建图和标定点移动的过程中，还需要综合判断客户的位置或者展台的位置等情况，所以需要一种比较好的定位标定的解决办法，使得用户可以在屏幕上通过人性化的操作方式和手势快速设定机器人最终的位置和方向。

发明内容

发明目的：针对现有技术的不足，本发明提供一种服务机器人地图定位标定方法，其充分利用服务机器人使用建图和定位技术配合操作界面，可以指定服务机器人定位定点移动，并且可以根据屏幕设定角度选取最优路径进行转向确保最终姿态。

技术方案：为实现上述发明目的，本发明采用以下技术方案：

一种服务机器人地图定位标定方法，包括以下步骤：

S1，固定世界地图坐标系构建，构建固定世界地图对应的三维XYZ的立体坐标系；

S2，屏幕地图坐标系标定，用户在屏幕上点击确定目标点位，获得目标点位对应的屏幕二维xy坐标，并存储至数据库；

S3，屏幕地图角度标定，用户使用单指按住屏幕上的标定目标点位，同时用另一个手指旋转方向，屏幕上的点位箭头会随着用户的手指旋转操作同时改变方向，目标点位方向以屏幕地图坐标系的y轴为基准轴，以当前位置为固定点位，获得对应的旋转方向向量α₀和旋转角度β₀；并将旋转方向向量α₀存储至数据库中；

S4，坐标系转换，根据用户标定的屏幕地图坐标系和固定世界地图坐标系进行参数转换，将屏幕地图坐标系上的目标点位的二维坐标值转换为固定世界地图坐标系上；

S5，角度转换，根据用户标定的屏幕地图坐标系中旋转方向向量和固定世界地图坐标系的方向进行参数转换，将屏幕地图坐标系中旋转方向向量α₀和旋转角度β₀分别转换为固定世界地图坐标系上的旋转方向向量α和旋转角度β；

S6，在执行的过程中，根据步骤S1-S3中的数据信息，并调取步骤S4和S5转换出来的固定世界地图坐标系上的目标点位坐标值和旋转方向向量α，使机器人执行的相关动作。

进一步的，步骤S1中，服务机器人根据传感器数据，构建固定世界地图坐标系，该固定世界地图坐标系的三个坐标轴分别为：横向坐标轴X，纵向坐标轴Y和垂直坐标轴Z，其中，纵向坐标轴Y为正北方向，垂直坐标轴Z垂直向上。

进一步的，步骤S2中，根据屏幕地图信息构建二维的屏幕地图坐标系，该屏幕地图坐标系的两个坐标轴分别为横向坐标轴x和纵向坐标轴y；用户在屏幕上根据已经展现的屏幕地图信息进行点击定位，确定机器人将要执行的目标点位，获得目标点位对应的屏幕二维xy坐标，并存储至数据库。