[发明专利]滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、多个连杆、多个轴、簧件和限位块。该装置综合实现了机器人手指直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取功能；该装置能够直线平动第二指段进行夹持物体，适用于工作台面薄板状物体抓取，该装置还能在第一指段接触物体之后，第二指段自动转动接触物体，能够自动适应不同形状、大小物体的包络抓取；该装置抓取范围大，稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段，驱动方式简单，无需复杂传感器，易于控制；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低。

主权项

1.一种滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述驱动器与基座固接；所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连；所述第一指段套接在近关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、簧件和限位块；所述第一轴套设在基座中；所述第一连杆的一端套接在第一轴上，且与传动机构的输出端相连，第一连杆的另一端套接在第二轴上；所述第二连杆的一端套接在第二轴上，第二连杆的另一端套接在第八轴上；所述第八轴套设在第二指段中；所述第三轴套设在基座中；所述第三连杆的一端套接在第三轴上，第三连杆的另一端套接在第五轴上；所述第四轴套设在基座中；所述第四连杆的一端套接在第四轴上，第四连杆的另一端套接在近关节轴上；所述第五连杆的一端套接在第五轴上，第五连杆的另一端套接在近关节轴上；所述第六连杆的一端套接在第五轴上，第六连杆的另一端套接在第七轴上；所述第六连杆上设置有滑槽，所述滑槽为直线滑槽；所述第六轴套设在基座中；所述第六轴滑动镶嵌在第六连杆滑槽中；所述第七连杆的一端套接在第七轴上，第七连杆的另一端套接在远关节轴上；所述簧件的两端分别连接第七连杆和第二指段；所述限位块与第二指段固接，限位块初始状态时与第七连杆接触；设近关节轴、远关节轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴的中心点分别为A、B、C、D、E、F、G，点E、F、G共线，线段AB和线段EG长度相等，线段AE和线段BG长度相等，线段CD和线段AE长度相等，线段AD和线段CE长度相等，线段CF的长度为线段CE长度的1.5倍，线段AB的长度为线段AD长度的6倍；点A、B、G、E构成平行四边形；所述第六轴在滑槽中的滑动方向与线段EF重合；所述近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴和第八轴的中心线相互平行。