[发明专利]一种篱壁式葡萄采摘机及其控制方法

摘要

本申请公开了一种篱壁式葡萄采摘机及其控制方法，收获箱和升降平台并列设置在移动平台上，传送装置与升降平台固定连接，传送装置位于收获箱的正上方，采摘装置固定设置在升降平台上，控制装置分别与移动平台、升降平台和采摘装置电连接；传送装置上设置有倒立锥桶，传送装置与收获箱之间设置有伸缩管，伸缩管两端分别连通所述倒立锥桶与所述收获箱。移动平台带动收获箱、升降平台、传送装置、采摘装置和控制装置移动，升降平台和采摘装置配合完成葡萄的采摘，当采摘完毕后放入传送装置中的倒立锥桶，进入倒立锥桶中的葡萄通过伸缩管进入到收获箱内，由于伸缩管具有一定的缓冲作用，进而可以保证收获葡萄过程中减少对葡萄的损伤。

主权项

1.一种篱壁式葡萄采摘机，其特征在于，包括：移动平台(1)、收获箱(2)、升降平台(3)、传送装置(4)、采摘装置(5)和控制装置，其中：所述收获箱(2)和所述升降平台(3)并列设置在所述移动平台(1)上，所述传送装置(4)与所述升降平台(3)固定连接，所述传送装置(4)位于所述收获箱(2)的正上方，所述采摘装置(5)固定设置在所述升降平台(3)上，所述控制装置分别与所述移动平台(1)、所述升降平台(3)和所述采摘装置(5)电连接；所述传送装置(4)上设置有倒立锥桶(6)，所述传送装置(4)与所述收获箱(2)之间设置有伸缩管(7)，所述伸缩管(7)两端分别连通所述倒立锥桶(6)与所述收获箱(2)；所述采摘装置(5)包括：固定底座(8)、机械臂(9)和采摘设备(10)，所述固定底座(8)固定设置在所述升降平台(3)上，所述机械臂(9)分别与所述固定底座(8)和所述采摘设备(10)活动连接；所述控制装置包括：控制器(11)、显示设备(12)、驱动设备(13)和采集设备(14)，所述控制器(11)分别与所述显示设备(12)、所述驱动设备(13)和所述采集设备(14)电连接，所述驱动设备(13)分别所述升降平台(3)、所述采摘装置(5)和所述移动平台(1)电连接。