[发明专利]多数控作业单元安全规避系统

摘要

本发明提供了一种多数控作业单元安全规避系统，其包括多个数控作业单元、公共作业区域以及公共区域仲裁器。各数控作业单元的运行程序仍然能够以其独立工作的方式进行编写和生成，使得多个数控作业单元以独立的运动规划、程序并行的方式进行协同工作，由此降低了各数控作业单元的操作复杂性。针对会发生碰撞冲突的公共作业区域部分，设置了能够监测和记录公共作业区域占用状态的公共区域仲裁器，由此最小程度地改变了程序的执行流程；基于公共区域仲裁器与数控作业单元之间的信息交互，避免了多个数控作业单元同时进入公共作业区域的情形以及多个数控作业单元相互等待的死锁状态，由此保证了多个数控作业单元之间的协调运转，提高了生产效率。

主权项

1.一种多数控作业单元安全规避系统，其特征在于，包括：多个数控作业单元(1)，各数控作业单元(1)具有独立作业区域(1A)；公共作业区域(2)，至少被两个数控作业单元(1)共用；以及公共区域仲裁器(3)，通信连接共用公共作业区域(2)的所有数控作业单元(1)，以监测并记录公共作业区域(2)的占用状态；共用公共作业区域(2)的各数控作业单元(1)的工作过程为：数控作业单元(1)在进入公共作业区域(2)之前，首先向公共区域仲裁器(3)发出请求进入公共作业区域(2)的请求进入信号并进入等待公共区域仲裁器(3)回复的等待回复状态；当公共作业区域(2)当前处于未占用状态时，公共区域仲裁器(3)向所述数控作业单元(1)回复允许进入信号，所述数控作业单元(1)接收允许进入信号后进入公共作业区域(2)、公共区域仲裁器(3)记录公共作业区域(2)当前被所述数控作业单元(1)占用；当公共作业区域(2)当前处于占用状态时，公共区域仲裁器(3)向所述数控作业单元(1)回复禁止进入信号，所述数控作业单元(1)接收禁止进入信号后继续等待一段时间，然后所述数控作业单元(1)再次向公共区域仲裁器(3)发出请求进入公共作业区域(2)的请求进入信号并进入等待公共区域仲裁器(3)回复的等待回复状态，直至公共区域仲裁器(3)向所述数控作业单元(1)回复允许进入信号，所述数控作业单元(1)接收允许进入信号后进入公共作业区域(2)、公共区域仲裁器(3)记录公共作业区域(2)当前被所述数控作业单元(1)占用；所述数控作业单元(1)在离开公共作业区域(2)之前，首先向公共区域仲裁器(3)发出请求离开公共作业区域(2)的请求离开信号并进入等待公共区域仲裁器(3)回复的等待回复状态，直至公共区域仲裁器(3)向所述数控作业单元(1)回复允许离开信号，所述数控作业单元(1)接收允许离开信号后离开公共作业区域(2)、公共区域仲裁器(3)记录公共作业区域(2)当前处于未占用状态。