[发明专利]一种吸盘-手爪复合抓取装置有效
| 申请号： | 201811415845.1 | 申请日： | 2018-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN109465840B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 方斌;刘华平;郭晓峰;邓宇鸿;陆恺;韦毅轩 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种吸盘‑手爪复合抓取装置，属于分拣机器人技术领域，包括基座、外筒、吸盘和由结构相同的多个指段构成的手爪，所述外筒内设有用于驱动所述吸盘上下运动的吸盘驱动部件，该部件一端通过向上延伸的推杆与位于所述基座中心处的吸盘固定连接；多个指段圆周均布在吸盘周围、与基座保持相对平动，且各指段随基座相对于吸盘轴向具有转动自由度。本发明装置能够利用吸盘先吸取物体，然后利用手爪平行夹持物体，针对不同位置的物体，该装置可以通过吸盘与手爪间的相对旋转使得可以吸起物体后再进行手的姿态调整，该装置抓取范围大，结构简单，控制容易，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 吸盘 手爪 复合 抓取 装置 | ||
【主权项】：
1.一种吸盘‑手爪复合抓取装置，包括基座(1)、外筒(2)、吸盘(3)和由结构相同的多个指段(4)构成的手爪，所述外筒(2)内设有用于驱动所述吸盘(3)上下运动的吸盘驱动部件(5)，该部件一端通过向上延伸的推杆(51)与位于所述基座(1)中心处的所述吸盘(3)固定连接；其特征在于，多个所述指段(4)圆周均布在所述吸盘(3)周围、与所述基座(1)保持相对平动，且各指段(4)随所述基座(1)相对于所述吸盘(3)轴向具有转动自由度。
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