[发明专利]一种吸盘-手爪复合抓取装置

权利要求书

1.一种吸盘-手爪复合抓取装置，包括基座(1)、外筒(2)、吸盘(3)和由结构相同的多个指段(4)构成的手爪，所述外筒(2)内设有用于驱动所述吸盘(3)上下运动的吸盘驱动部件(5)，该部件一端通过向上延伸的推杆(51)与位于所述基座(1)中心处的所述吸盘(3)固定连接；其特征在于，多个所述指段(4)圆周均布在所述吸盘(3)周围、与所述基座(1)保持相对平动，且各指段(4)随所述基座(1)相对于所述吸盘(3)轴向具有转动自由度；

所述基座(1)上在与各所述指段(4)相连处均相对设有两翼缘(11、12)，在两翼缘与其上方的指段(4)之间设有相互平行的第一连杆(61)和第二连杆(62)、且第一连杆(61)相对于第二连杆(62)更靠近所述吸盘(3)设置，所述第一连杆(61)的底端通过套接在所述基座两翼缘(11、12)上的第一轴(71)与基座两翼缘形成转动连接，且第一连杆(61)与第一轴(71)固接，所述第一连杆(61)的顶端通过套接在所述指段(4)底端的第二轴(72)与所述指段(4)形成转动连接，所述第二连杆(62)的底端通过套接在基座两翼缘(11、12)上的第三轴(73)与基座两翼缘形成转动连接，所述第二连杆(62)的顶端通过套接在所述指段(4)底端的第四轴(74)与指段(4)形成转动连接，所述第一轴(71)、第二轴(72)、第三轴(73)、第四轴(74)相互平行且各轴中心点共同构成平行四边形；在所述第一轴(71)上固定有第一齿轮(81)，该齿轮与其下方的第二齿轮(82)啮合，所述第二齿轮(82)由固定于所述基座(1)两翼缘之间的第一电机(91)驱动；在所述基座(1)和外筒(2)之间设有转动轴承(10)，所述外筒(2)内设有第二电机(92)，所述第二电机(92)的输出端通过与所述基座(1)底面相垂直的第五轴(75)与第三齿轮(83)固定连接、带动第三齿轮(83)转动，所述第三齿轮(83)通过一啮合的内齿圈(84)与所述转动轴承(10)的外圈固定连接、带动外圈转动，同时所述转动轴承(10)的外圈与所述基座(1)底部固定、带动基座(1)转动，所述转动轴承(10)的内圈与所述外筒(2)顶端固接。

2.如权利要求1所述的吸盘-手爪复合抓取装置，其特征在于，各所述指段(4)与待抓取物体之间的接触面为平板结构(41)。

3.如权利要求2所述的吸盘-手爪复合抓取装置，其特征在于，在所述平板结构(41)内侧贴设有压力传感器贴片(42)。

4.如权利要求1所述的吸盘-手爪复合抓取装置，其特征在于，所述吸盘驱动部件(5)为气动驱动部件，包括气缸(52)和气动电磁阀(53)；所述气缸(52)由所述气动电磁阀(53)驱动，该气缸的活塞杆通过所述推杆(51)与所述吸盘(3)固定连接。

5.如权利要求1所述的吸盘-手爪复合抓取装置，其特征在于，所述吸盘驱动部件(5)为电动驱动部件，包括驱动电机和丝杠螺母。

6.如权利要求1所述的吸盘-手爪复合抓取装置，其特征在于，所述转动轴承(10)采用交叉滚子轴承。