[发明专利]一种水面/水下无人航行器圆形轨迹跟踪方法有效
| 申请号： | 201811397613.8 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN111290376B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 刘肖宇;宋吉广;李德隆;林扬;刘阳 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水面/水下无人航行器圆形轨迹跟踪方法，包括以下步骤：根据轨迹中心点位置、航行器的位置和姿态信息、轨迹半径、航行速度，进行势点划分，得到势点序列；根据航行器当前位置和姿态信息确定首势点和环行方向；航行器沿势点序列进行运动，并通过切换判据，依次跟踪每个势点，实现圆形轨迹跟踪。本发明操作简单，安全实用，可良好适应海洋复杂情况，其参数设置可根据试验进行固化，能够提高工作效率，节约时间和人工成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水面 水下 无人 航行 圆形 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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