[发明专利]一种基于加权主成分分析法及M估计的三维点云配准方法有效
| 申请号： | 201811386168.5 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109559338B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 李兵;辛美婷;魏翔;陈磊;赵卓;高飞 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于加权主成分分析法及M估计的三维点云配准方法，首先使用加权PCA算法获取粗糙及初始的转换关系，实现原点云及目标点云的粗配准。随后为快速获得精确的旋转平移矩阵，利用BP神经网络及二维移动窗口对其点云数量进行精简。最后采用对噪声具有抵抗性的柯西函数作为目标函数，根据ICP算法计算出精确的对准关系并实现精配准。本发明可以有效地降低配准算法的时间、空间复杂性及算法复杂度，对含有噪声和异常点的原始点云也可以获得精确的转换关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 加权 成分 分析 估计 三维 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于加权主成分分析法及M估计的三维点云配准方法，其特征在于，使用加权PCA算法获取粗糙及初始的转换关系，实现原点云及目标点云的粗配准；利用BP神经网络及二维移动窗口对其点云数量进行精简，获得精确的旋转平移矩阵；采用柯西函数作为目标函数，根据ICP算法计算出精确的对准关系，将原点云和目标点云进行精配准，配准后的点云数据用于逆向工程中的曲面重构，获得三维物体模型。
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