[发明专利]一种基于蚁群算法的双焊接机器人智能路径规划方法有效
| 申请号： | 201811385877.1 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109159127B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 王涛;孙振;程良伦;徐金雄 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于蚁群算法的双焊接机器人智能路径规划方法，包括：根据总焊缝数量c和特殊焊缝数量x确定焊接顺序，设在焊接顺序下的焊接收益度函数；初始化蚁群参数，通过蚁群算法分别得到第一焊接机器人和第二焊接机器人的若干条较优路径；计算第一焊接机器人和第二焊接机器人在各较优路径下的焊接收益度函数的数值；在满足焊接工艺合格率的前提下，取焊接收益度函数的最大值对应的较优路径为最优路径。本发明在蚁群算法的基础上提出一种应对大型三维复杂构件的双蚁群移动路径优化算法，该焊接机器人系统在面对大型三维复杂构件时，能为双焊接机器人寻找到合适的焊接路径和焊接顺序，很大程度上提高焊接速度、提升焊接速质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 算法 焊接 机器人 智能 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于蚁群算法的双焊接机器人智能路径规划方法，应用于大型三维复杂构件，其特征在于，包括如下步骤：获取焊缝的总焊缝数量c，统计须以特定焊接方式焊接的特殊焊缝数量x；根据总焊缝数量c和特殊焊缝数量x确定焊接顺序，设在所述焊接顺序下的焊接收益度函数为![]()
初始化蚁群参数，通过蚁群算法分别得到第一焊接机器人和第二焊接机器人的若干条较优路径；计算各第一焊接机器人和第二焊接机器人在各较优路径下的焊接收益度函数f(s)的数值；在满足焊接工艺合格率的前提下，取焊接收益度函数f(s)的最大值对应的较优路径为最优路径；输出第一焊接机器人和第二焊接机器人的焊接顺序和对应的最优路径。
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