[发明专利]一种基于三维激光雷达的道路边界检测与跟踪方法有效
| 申请号： | 201811381024.0 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109684921B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 吴坚;王国军;杨顺;宋世平;张栋;林泽 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V20/64;G01S17/02 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 崔斌 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于三维激光雷达的道路边界检测与跟踪方法。包括：将激光雷达扫描点的极坐标数据转换成直角坐标数据；利用随机采样一致性平面拟合方法和主成分分析法提取地面点；采用一种多特征、宽阈值、分层次的特征点提取方法粗提取道路边界特征点；借鉴线性判别分析的思想，采用基于投影的方法，将粗提取的道路边界特征点划分为左右道路边界特征点两类；利用随机采样一致性方法分别对上述左右道路边界点进行滤波得到最终的道路边界点；采用二次多项式随机采样一致性方法分别对左右道路边界线进行拟合；采用基于幅值滤波的卡尔曼滤波方法对道路边界线进行跟踪。本发明能够处理多种复杂场景和工况，可以广泛应用于无人驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 激光雷达 道路 边界 检测 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维激光雷达的道路边界检测与跟踪方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、获取激光雷达扫描数据并转换到激光雷达直角坐标系下；步骤二、根据GPS/IMU提供的位姿变化信息，对点云数据进行畸变矫正；步骤三、采用随机采样一致性和主成分分析法提取地面点；步骤四、采用多特征、宽阈值、分层次的特征点提取方法对边界特征点进行粗提取；步骤五、采用基于投影的方法将粗提取边界特征点分成左右两类，并采用随机采样一致性方法对边界特征点进行精提取；步骤六、采用随机采样一致性方法对精提取的边界点进行曲线拟合；步骤七、采用幅值滤波的卡尔曼滤波方法对边界线进行跟踪。
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