[发明专利]智能仿人机器人决策控制模块及仿人机器人运动控制算法

摘要

本发明公开了一种智能仿人机器人的决策控制模块，其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，安装盒上设有若干用于固定决策控制器的连接紧固位置，决策控制器包括壳体和设置在壳体内的控制电路板，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在安装盒内，于壳体上设有多个用于和控制电路板连接的对外电气接口。本发明还公开了一种内嵌于上述智能仿人机器人的决策控制模块的仿人机器人运动控制算法。本发明结构设计合理巧妙，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在仿人机器人躯干部分的安装盒内，便于决策控制器的安装和拆卸，另外在智能仿人机器人的决策控制模块内嵌入仿人机器人运动控制算法，有利于决策控制模块的标准化。

主权项

1.一种智能仿人机器人的决策控制模块，其特征在于：其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，所述安装盒上设有若干用于固定所述决策控制器的连接紧固位置，所述决策控制器包括壳体和设置在所述壳体内的控制电路板，所述决策控制器对应若干所述连接紧固位置固定在所述安装盒内，于所述壳体上设有多个用于和所述控制电路板连接的对外电气接口；所述控制电路板上设有控制计算机系统，该控制计算机系统用于对关节驱动器的实时驱动进行控制，以保证多个关节在确定的时刻接收到新的运动指令，从而实现平滑的运动轨迹；所述控制电路板上还设有电源管理模块，多个所述对外电气接口包括第一电源接口以及关节驱动器接口；所述关节驱动器接口包括若干控制接口、第二电源接口，若干所述控制接口与所述控制计算机系统电性连接，若干所述第二电源接口与所述电源管理模块电性连接；所述控制计算机系统与所述电源管理模块导通，所述关节驱动器接口、第一电源接口分别和所述电源管理模块电性连接；所述控制电路板上还设有用于调节所述关节驱动器接口输出电压的电压调节模块，所述电压调节模块和所述电源管理模块电性连接，所述决策控制器的壳体上设有用于控制所述电压调节模块的电压调节旋钮。